Составители:
Рубрика:
27
Результатом нескольких последовательных поворотов будет матрица
11 12 13
21 22 23
31 32 33
0
0
0
0001
rrr
rrr
A
rrr
⎡
⎤
⎢
⎥
⎢
⎥
=
⎢
⎥
⎢
⎥
⎣
⎦
.
Здесь верхняя матрица размером 3
×3 называется ортогональной. Важным ее
свойством является то, что обратная к ней матрица является
транспонированной:
1 T
BB
−
= . Это полезно тем, что при вычислениях
достаточно поменять индексы местами и обратное преобразование
получается автоматически.
После перемножения любого числа матриц вида
T , S и R результирующая
матрица всегда будет иметь вид:
11 12 13
21 22 23
31 32 33
0
0
0
1
xyz
rrr
rrr
rrr
ttt
⎡
⎤
⎢
⎥
⎢
⎥
⎢
⎥
⎢
⎥
⎢
⎥
⎣
⎦
.
Здесь верхняя часть размером 3
×3 определяет суммарный поворот и
масштабирование, а три коэффициента последней строки – суммарный
перенос.
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 26
- 27
- 28
- 29
- 30
- …
- следующая ›
- последняя »
