Прикладная механика. Часть 2. Вдовкина О.А. - 22 стр.

                                                                               2
                   ω2 ⎛ m ⋅ v 2       ω2 ⎞ m ⋅ v 2        ⎛ω ⎞
           Τ = I1 ⋅ 1 + ⎜ 2 1 + I 2C ⋅ 2 ⎟ + 3 3 + I 4 ⋅ ⎜⎜ 4 ⎟⎟ .
                    2 ⎜⎝ 2             2 ⎟⎠   2           ⎝ ω1 ⎠
     Из условия равенства энергий определяем суммарный приведенный
момент инерции (ω1= ωм):
                                         2                2              2         2
                                ⎛v ⎞           ⎛ω ⎞         ⎛v ⎞          ⎛ω ⎞
             I Σпр   = I1 + m2 ⎜⎜ 2 ⎟⎟ + I 2C ⎜⎜ 2 ⎟⎟ + m3 ⎜⎜ 3 ⎟⎟ + I 4 ⎜⎜ 4 ⎟⎟ .
                                ⎝ ω1 ⎠         ⎝ ω1 ⎠       ⎝ ω1 ⎠        ⎝ ω1 ⎠
     Последнему выражению можно                            придать       обобщенный    вид,
справедливый для любого механизма

                                             ∑ (mk vks2 + I ks ω2sk ),
                                              n
                                 I Σпр   =
                                             k =1

где n – число подвижных звеньев механизма; v ks , ω sk – аналоги скоростей,
которые характеризуют передаточные свойства механизма.
     Приведенный момент инерции всего механизма является
переменным (т.к. скорости зависят от положения звеньев) и зависит от
обобщенной координаты ϕ1.




                       4.3. Уравнение движения механизма

     Задача динамического исследования (анализа) механизма решается в
следующем порядке:
     а) строится динамическая модель механизма, для чего выполняется
приведение сил и приведение масс;
      б) определяется закон движения модели. Основой для составления
уравнения движения механизма с одной степенью свободы служит теорема
об изменении кинетической энергии механической системы




                                                  22