ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
21
Ρδ⋅Ρ=δϕ⋅
v
cos(
1
пр
Р
Ρ
SМ ,
C
S
r
δ ).
),cos(),cos(
11
пр
C
C
C
C
Ρ
vΡ
v
ΡSΡ
S
ΡМ
r
r
r
r
ω
⋅=δ
δϕ
δ
⋅=
.
Аналогично:
11
пр
),cos(
ω
⋅=δ
δϕ
δ
⋅=
B
B
В
F
v
FSF
S
FМ
r
r
;
1
4
4
1
4
4
пр
4
ω
ω
⋅=
δϕ
δ
ϕ
⋅= МММ
М
.
Определив
пр
P
M ,
пр
F
M ,
пр
4
M
M , сложим их алгебраически и найдём,
искомый суммарный приведенный момент
пр
Σ
M . Таким образом, в
результате приведения вся нагрузка, приложенная к механизму, заменена
одним суммарным приведенным моментом.
4.2. Приведение масс
Пользуясь выбранной моделью, сосредоточим в ней инертность всех
звеньев механизма в виде суммарного приведенного момента инерции
I
Σ
ПР
. Его величина определяется из условия равенства кинетических
энергий модели и всего механизма, т.е. Т
м
= Т.
Кинетическая энергия модели определяется выражением
2
2
м
пр
м
ω
⋅=Τ
Σ
I .
Кинетическая энергия механизма складывается из кинетических
энергий всех его четырех звеньев
Т = Т
1
+ Т
2
+ Т
3
+ Т
4
.
Учитывая, что звенья 1 и 4 совершают вращательное движение,
звено 2 плоскопараллельное, а звено 3 – поступательное, получим
v r М Ρпр ⋅ δϕ1 = Ρ ⋅ δS Р cos(Ρ , δS C ) . δS C r r v r r М Ρпр = Ρ ⋅ cos( Ρ, δS C ) = Ρ ⋅ C cos( Ρ, vC ) . δϕ1 ω1 Аналогично: δS В r r v М Fпр = F ⋅ cos( F , δS B ) = F ⋅ B ; δϕ1 ω1 пр δϕ 4 ω ММ = М4 ⋅ = М4 ⋅ 4 . 4 δϕ1 ω1 Определив M Pпр , M Fпр , M M пр , сложим их алгебраически и найдём, 4 искомый суммарный приведенный момент M Σпр . Таким образом, в результате приведения вся нагрузка, приложенная к механизму, заменена одним суммарным приведенным моментом. 4.2. Приведение масс Пользуясь выбранной моделью, сосредоточим в ней инертность всех звеньев механизма в виде суммарного приведенного момента инерции IΣПР. Его величина определяется из условия равенства кинетических энергий модели и всего механизма, т.е. Тм = Т. Кинетическая энергия модели определяется выражением ωм2 Τм = I Σпр ⋅ . 2 Кинетическая энергия механизма складывается из кинетических энергий всех его четырех звеньев Т = Т1 + Т2 + Т3 + Т4. Учитывая, что звенья 1 и 4 совершают вращательное движение, звено 2 плоскопараллельное, а звено 3 – поступательное, получим 21