Автоматизация производственных процессов в машиностроении. Веткасов Н.И - 51 стр.

UptoLike

Составители:

Рубрика:

мы и геометрические характеристики рабочей зоны роботов ПР5-2Э-5.4.3-16-

0,5 и ПР5-2Э-13.4.3-16-0,5.

5.1. Структурно-кинематические схемы промышленных роботов ПР5-2Э

Каждый робот содержит манипул ятор, состоящий из трех модулей 1, 2, 3 и

схват 4 (рис. 5.3 – 5.4). В состав манипулятор а робота ПР-2Э-13.4.3-16-0,5 (рис.

5.3) входят линейный модуль МЛ-4 (поз. 2), линейный модуль МЛ-3 (поз. 3) и

угловой модуль МУ-13 (поз. 1). В состав манипулятора робота ПР5-2Э-5.4.3-16-

0,5 (рис. 5.4) входят л инейный модуль МЛ-5 (поз. 1), линейный модуль МЛ-4

(поз. 2) и линейный модуль МЛ-3 (поз. 3). Модуль линейный МЛ-3 обеспечива-

ет максимальное перемещение до 105 мм, модуль линейный МЛ-4 – до 50 мм,

модуль линейный МЛ-5 – до 160 мм. Модуль угловой МУ-13 обеспечивает

максимальное

угловое перемещение до 180

Модули линейных и угловых перемещений предс тавляют собой функцио-

нально законченные звенья, снабженные пневмодвигателями, устройс твами

демпфирования ударов в конце хода, устройствами регулирования скорости пе-

ремещения и устройс твами регулирования величины перемещения. Пневмо-

двигателями модулей являются встроенные пневмоцилиндры, за исключением

модуля МЛ-5, для привода которого применен отдельный пневмоцил индр.