Автоматизация производственных процессов в машиностроении. Веткасов Н.И - 60 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

УлГТУ | Ульяновск

Составители: 

Рубрика: 

59
ние каждого разряда кода операции или операнда № 1, № 2, № 3, № 0 кодиру-
ется символами шестнадцатерич ной системы исчисления 0,…9, А, В, С, Д, Е, F.
Поле кода операции кодируется шестнадцатеричными цифрами «№ 3» и
«№ 2», каждое из которых может принимать значение 0, …, 9, А, В, С, Д, Е, F.
Поле операнда кодируется такж е двумя шестнадцатеричными числами
«
№ 1» и «№ 0», первое из которых может пр инимать значение от 0 до 2 и опре-
деляет один из трех модулей вывода дискретных сигналов, которые могут быть
установлены в микроконтроллере. Второе шес тнадцатерич ное число «№ 0» оп-
ределяет один из шестнадцати конкретных выходов 0, …, F в пределах выбран-
ного модуля.
Совокупность команд микроконтроллера, образующая управляющую про-
грамму, записывается
и хранится в модуле (модулях) запоминающего ус трой-
ства. Объем модуля запоминающего ус тройства позволяет записать 256 команд
управляющей программы (512 байт) и составляет одну зону памяти. Каждая зо-
на памяти в свою очередь делится на две страницы, объемом по 128 команд
(256 байт).
Номер зоны является базовым адресом для отсчета команд управляющей
программы, записанной в
этой зоне, и хранится в служебном регистре «БА»,
организованном исполнительной программой в запоминающем устройстве мик-
роконтроллера.
Помимо «БА» в запоминающем устройстве организован регистр «СК» –
счетчик команд микроконтроллера, содержимое которого определяет адрес ко-
манды в пределах зоны памяти.
Система команд микроконтроллера при использовании его в качестве уст-
ройства, управляющего работой промышленных
роботов ПР5-2Э, приведена в
табл. 5.2.
Формирование управляющей программы осуществляют после построения
циклограммы работы ПР, используя приведенную выше систему команд.
Пр и реализации алгоритмов задач циклового управления, построенных по
временному принципу, в управляющей программе после каждой команды не-
обходимо предусмотреть команду «Вы держ к а времени». Выдержка времени,
кратная 0,1 с, задается в поле операнда. Например
, минимальная выдержка,
равная 0,1 с, задается командой 0701; выдержка, равная 1 с, задается командой
070А, а максимальное значение, равное 25,5 с, – командой 07 FF.

Страницы