ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
60
5.2. Система команд микроконтроллера
Фор мат команды
Код опер ации Опер анд
Сокр ащенное
обозначение
команды
№ 3 № 2 № 1 № 0
Краткое содер жание команды
0 5 0 0 Зажим схвата
0 5 0 1 Выдвижение манипулятора
0 5 0 2
х
Поворот робота влево
0 5 0 3 Пер емещение робота вверх
ВКЛ
0 5 0 4
хх
Установка дополнительного упора
0 6 0 0 Разжим схвата
0 6 0 1 Втягивание манипул ятора
0 6 0 2 Поворот робота вправо (возврат в
исходное положение)
0 6 0 3 Пер емещение робота вниз
ВЫКЛ
0 6 0 4
ххх
Отключение дополнительного упора
Т
0 7 … Т Выдержка времени. Например, ко-
манда 0701 – Т = 0,1 с, команда
070А – Т = 1 с, команда 07FF – Т =
25,5 с
СТОП
0 8 0 0 Останов программы
БУП
0 9 0 0 Возврат к началу программы
Ред
1 4 Адрес ко-
манды
Команда управляющей программы,
начиная с
у
казанной команды и до
первого адреса, содержащего ко-
манд
у
«НО П» сдвигается в с торон
у
у
величения адресов на один шаг. По
указанному адресу записывается код
0000 команды «НО П». Команда
«РЕД» использ
у
ется для вставки
команд в управляющую программу
0 0 0 0 Не т операции. Без
у
словный переход
к выполнению следующей операции
Примечания:
1
х
. Для робота ПР-5-2Э-5.4… поворот замещен линейным перемещением.
2
хх
. Только для робота ПР5-2Э-13 … Упор устанавливают перед отработкой
команды 0502, если необходимо выполнить поворот робота влево на угол 90
˚
.
3
ххх
. Только для робота ПР5-2Э-13… Упор обязательно убирают перед повтор-
ной отработкой команды 0502.
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 59
- 60
- 61
- 62
- 63
- …
- следующая ›
- последняя »
