Системы автоматизации производства и ремонта вагонов. Волошко Г.П - 21 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СамГУПС | Самара

Составители: 

Рубрика: 

21
- непрерывные нереверсивные;
- релейные нереверсивные;
- непрерывные реверсивные;
- релейные реверсивные двух- или трехпозиционные.
В САР обычно требуются элементы с непрерывными линейными статическими ха-
рактеристиками, то есть:
Х
вых
= k · Х
вх
, (3.1)
где k – передаточный коэффициент звена в установившемся режиме. Если Х
вх
и Х
вых
–
различные физические параметры, то передаточный коэффициент k – размерная величи-
на.
Статические характеристики реальных элементов, как правило, нелинейны, но если
степень нелинейности невелика, то для ограниченного диапазона изменений входной ве-
личины некоторый участок кривой можно приблизительно заменить либо касательной,
либо секущей. Такая операция носит название линеаризации статической характеристи-
ки.
Динамические характеристики определяют
свойства звеньев САР в переходном ре-
жиме и записываются в виде дифференциальных уравнений или передаточных функций,
а также в форме частотных характеристик. Переходные процессы в линейных звеньях и
системах описываются линейными дифференциальными уравнениями, исследование ко-
торых значительно проще, чем нелинейных.
Уравнение системы в целом складывается из уравнений отдельных звеньев. Следо-
вательно
, вначале нужно вывести уравнения для звеньев, а затем составить уравнение
для всей системы.
Для линейных звеньев при составлении дифференциальных уравнений параметры
элементов звена принимаются не зависящими от времени. Чем сложнее звено, тем выше
порядок его дифференциального уравнения. Динамические характеристики звеньев САР
универсальны: статическая характеристика звена является частным случаем динамиче-
ской
характеристики, так как в установившемся режиме производные выходной величи-
ны равны нулю.
При исследовании САР широко используются передаточные функции. Под переда-
точной функцией звена понимается отношение изображения по Лапласу выходной вели-
чины к изображению по Лапласу входной, то есть:
W(р) = Х
вых
(р) / Х
вх
(р) . (3.2)
Для сравнительной оценки динамических свойств звеньев изменение Х
вых
обычно
рассматривается при строго заданном значении Х
вх
: в виде единичной функции скачка
или в виде гармонически изменяющихся колебаний. Единичная функция описывает
мгновенное включение или отключение Х
вх
. Таким образом, единичная функция записы-
вается:
- при включении:
⎧ 0 при t < 0 ;
1(t) = ⎨ (3.3)
⎩ 1 при t ≥ 0 ;

Страницы