ВУЗ:
Составители:
3
1 ЦЕЛЬ РАБОТЫ
Целью данной лабораторной работы является исследование влияния параметров нели-
нейностей на работу следящей САР.
2 ВВЕДЕНИЕ
В настоящей лабораторной работе используется метод структурного моделирования
для исследования нелинейной следящей системы (СС). Рассматривается влияние величины
параметров нелинейностей типа "сухое трение", "насыщение","зона нечуствительности" на
характер протекания переходных процессов в СС
.
3 ОПИСАНИЕ СИСТЕМЫ
Следящая система состоит из измерителя рассогласования, усилителя и двигателя с на-
грузкой.При моделировании СС учитывается нелинейная характеристика усилителя и мо-
мент сухого трения на валу нагрузки. Структурная схема СС приведена на рисунке 1.
В схеме использованы следующие обозначения:
К-коэффициент передачи измерителя рассогласования и усилителя, Rя-сопротивление якор-
ной цепи двигателя, См-коэффициент передачи двигателя по моменту, Се-коэффициент об-
ратной связи по скорости двигателя, J-момент инерции вращающихся частей, приведенный к
валу двигателя, i-передаточное число редуктора, Мн-внешний возмущающий момент приве-
денный к валу
двигателя, Мтр-момент трения, приведенный к валу двигателя. Значения па-
раметров СС приведены в таблице 1.
4 ФОРМИРОВАНИЕ СХЕМЫ НАБОРА
Схема набора формируется из 5 линейных блоков и одного сменного нелинейного бло-
ка (нелинейности включаются в схему поочередно). Возможное распределение элементов
