ВУЗ:
Составители:
3
1 ЦЕЛЬ РАБОТЫ
Целью данной лабораторной работы является исследование влияния
введения управлений по интегралу и производной от ошибки регулирования на
точность и качество процесса регулирования линейными динамическими объектами.
2 ВВЕДЕНИЕ
Принцип регулирования по отклонению предполагает формирование
управляющих воздействий по информации об ошибке регулирования
)t(y)t(g)t(
−
=
ε
. В общем виде управление
)t(u
можно записать
∫
∫
∫
εεεε= )t,...,,,...,,(f)t(u
&
,
т.е. как функцию от самой ошибки, ее производных и интегралов. Однако, на
практике, наиболее употребительны законы регулирования содержащие в различных
комбинациях три составляющие - пропорциональную, дифференциальную и
интегральную. В линейном варианте такой закон формирования
)t(u имеет вид
∫
ε+ε+ε= dt)t(k)t(k)t(k)t(u
idp
&
(1)
а звено, реализующее выражение (1), называется пропорционально-дифферен-
циально-интегральным регулятором. Или, как обычно говорят, ПИД регулятором.
Схема управления с ПИД регулятором приведена на рисунке 1.
В частном случае часть коэффициентов передачи регулятора может быть равной
нулю. В результате получаются пропорциональный (П), или пропорционально-
дифференциальный (ПД) и т.д. регуляторы.
Каждая из составляющих выражения (1) решает в процессе регулирования
свою задачу, определенным образом влияя на точность и качество регулирования.
Зная характер влияния каждого компонента на процесс в
системе, можно
синтезировать регулятор, т.е. выбрать его структуру и параметры, таким образом,
чтобы получить желаемые характеристики замкнутой САР.
3 ВЫПОЛНЕНИЕ РАБОТЫ
