ВУЗ:
Составители:
4
На рисунках 2,3 представлены схемы набора для исследования процессов
регулирования объектами типа апериодического звена 1-го порядка (рис.2) и
двойного интегрирующего звена (рис.3). По своей структуре обе схемы эквива-
лентны общей схеме регулирования с ПИД регулятором.
Некоторое отличие состоит в реализации управления по производной. Вместо
дифференцирования величины
)t(ε
используется обратная связь по
)t(y
&
. Легко
убедиться, что эти варианты эквивалентны.
О точности и качестве процесса регулирования будем судить по поведению
ошибки регулирования
)t(ε . Обычно под точностью регулирования понимают
статическую точность
)(∞
ε
, т.е величину ошибки , которая устанавливается в
системе после окончания переходного процесса. Диамическую же точность,
определяемую характером процесса регулирования, называют качеством
регулирования [1]. Численно ее можно охарактеризовать перерегулированием,
временем переходного процесса, числом колебаний.
Для исследования структуры и параметров регулятора на процессы в системе
необходимо поочередно рассмотреть САР с различными вариантам регуляторов -
П,ПД,ПИ,ПИД при различных значениях коэффициентов передачи. При этом можно
либо сразу набирать всю схему и отключать ненужные цепи устанавливая
0k
=
,
либо коммутировать необходимые цепи для каждого варианта в отдельности.
4. ПРОГРАММА РАБОТЫ
1. Собрать модель замкнутой САР для апериодического звена 1-го порядка с
параметрами заданными в таблице 1. На вход системы подать сигнал
)t(1g)t(g
0
= ;
