ВУЗ:
Составители:
4
yt Ce
п
t
()=
δ
Дифференцируя это выражение
nраз и подставив в (1) получим после сокращения на
общий множитель
Ce
tδ
aa a a
nn
nn01
1
1
0δδ δ++++=
−
−
L .
Полученное уравнение называется характеристическим, а его корни определяют
характер переходного процесса. Видно, что это уравнение более просто может быть
получено прямым приравниванием нулю левой части (1). Однако, теперь буква
p
означает уже не символ дифференцирования, а некоторое комплексное число - корень
уравнения.
Так как в решении характеристического уравнения содержится
n корней,
переходная составляющая может быт записана в виде
yt Ce Ce Ce
п
Pt Pt
n
P
n
t
() ,=+++
1
1
2
2
L
(2)
где
CC C
n12
, ,..., -постоянные интегрирования зависящие от начальных условий. Из
выражения (2) хорошо видны условия устойчивости налагаемые на корни
характеристического уравнения. Для того, чтобы система была устойчивой, все корни
характеристического уравнения должны иметь отрицательные вещественные части.
Если же вещественные части корней нулевые, считается что система находится на
границе устойчивости.
3. ВЫПОЛНЕНИЕ РАБОТЫ
В данной
лабораторной работе рассматриваются две элементарные САР
структурные схемы которых изображены на рисунках 1 и 2. Схемы набора
систем на АВК6 приведены на рисунках 3 и 4, соответственно, а значения
коэффициентов моделирования для различных пунктов задания записаны в таблицах
1-3.
