Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 141 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

141
где
( )
W s
– матричная передаточная функция замкнутой системы;
( )
X s
– вектор изображения входных сигналов;
( )
Y s
– вектор изображе-
ния выходных сигналов или в развернутом виде
11 12 1 1
21 22 2 2
( ) ( ) ( ) ( )
,
W s W s X s Y s
W s W s X s Y s
× =
(6.2)
W
11
(s), W
22
(s) – передаточные функции замкнутой системы прямых ка-
налов управления; W
12
(s), W
21
(s) – передаточные функции замкнутой
системы перекрестных каналов управления; X(s) и Y(s) – соответственно
векторы входных и выходных сигналов системы.
Уравнение (6.2) описывает систему в общем виде и для задач син-
теза не представляет особого интереса. Кроме этого, из его вида невоз-
можно определить вид перекрестной связи как в самом объекте управ-
ления, так и в многомерном регуляторе. Более детальными и наглядны-
ми формами математического описания МСАУ являются такие формы,
которые отражают структуру не только всей системы, но и ее составных
частей. Применительно для задач синтеза на основе ВИМ эти формы
должны быть ещё записаны в формах для разомкнутых систем.
Рассмотрим четыре основные структурные схемы ДСАУ и запи-
шем их математическое описание в развернутом виде для рис.
6.3:
11 12 11 22 12
21 22 11 21 22
1 1
2 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
.
( ) ( )
ob ob r r c
ob ob r c r
W s W s W s W s W s
W s W s W s W s W s
E s Y s
E s Y s
×
× ×
×
× =
(6.3)
Пусть
1
11 22 21
( )
( ) ( ) ( )
1 ( )
r r c
zr
WW s
W s W s W s
W s
=
− ⋅ ⋅
− +
,
11 22 12
2
( ) ( ) ( )
( ) .
1 ( )
r r c
zr
W s W s W s
WW s
W s
− ⋅ ⋅
=
− +
Тогда для рис. 6.4:

Страницы