Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 142 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

142
2
1
11
11 12
21 22
22
1 1
2 2
( )
( )
( )
1 ( )( ) ( )
( ) ( )
( )
1 ( )
( ) ( )
;
( ) ( )
r
zr
ob ob
ob ob
r
zr
s
s
W s
WW
W sW s W s
W s W s
W s
WW
W s
E s Y s
E s Y s
−
− +
× ×
−
− +
× =
(6.4)
для рис. 6.5
11 22 12
11
11 22 21 22
11 11 22 12
1 1
11 11 21 22 2
( ) ( ) ( )
( )
1 ( ) 1 ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 ( ) 1 ( )
( ) ( ) ( )
( ) (
( ) ( ) ( )
( )
ob ob p
ob
zob zob
ob ob ob ob
zob zob
r r c
r c r
W s W s W s
W s
W s W s
W s W s W s W s
W s W s
W s W s W s
E s Y
W s W s W s
E s
− ⋅ ⋅
−
− + − +
×
− ⋅ ⋅ −
− + − +
⋅
× × =
⋅
2
)
;
( )
s
Y s
(6.5)
для
рис
. 6.6
11 11 22 12
11 22 21 22
11
2
1 1
2
22
1
( ) ( ) ( )
1 ( ) 1 ( )
( ) ( ) ( )
1 ( ) 1 ( )
( )
( )
1 ( )
( ) (
( )
( )
( )
1 ( )
ob ob ob ob
zob zob
ob ob ob ob
zob zob
r
zr
r
zr
W s W s W s W
W s W s
W s W s W W s
W s W s
W s
WW s
W s
E s Y s
E s
W s
WW s
W s
− − ⋅ ⋅
− + − +
×
− ⋅ ⋅ −
− + − +
−
− +
× × =
−
− +
2
)
,
( )Y s
(6.6)
где W
ob11
(s), W
ob22
(s) – передаточные функции объекта управления
в прямых каналах;

Страницы