Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 186 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

186
сигнала. Дело в том, что для некоторых объектов и технологических
процессов нежелательно или невозможно снятие переходной характери-
стики. Причина – недопустимо вмешательство в технологический про-
цесс на уровне полного входного сигнала. В этих случаях используют
сигналы допустимой величины, например, на уровне 10–20 %. В любом
случае пробные сигнал и реакция на него объекта управления позволя-
ют имеющемуся программному обеспечению сформировать передаточ-
ную функцию, соответствующую текущему состоянию объекта управ-
ления.
Третья передаточная функция, входящая в уравнение, – искомая
модель регулятора
(
)
р
W p
. Для отыскания ее используются возможно-
сти ВИМ, позволяющего развернуть уравнение (7.13) в систему линей-
ных алгебраических уравнений.
В достаточно общем случае регулятор реализует пропорционально-
интегрально-дифференциальный закон (ПИД-закон) управления:
( )
и
p п д
k
W p k k p
p
= + +
. (7.14)
Эта форма коррекции динамических свойств широко распростра-
нена, прежде всего в системах повышенной точности. Подчеркнем дос-
тоинства. Во-первых, системе придается астатизм первого порядка за
счет интегрирующего звена и, следовательно, устраняется ошибка в ус-
тановившемся режиме. Во-вторых, регулятор имеет высокие форси-
рующие свойства, придающие системе повышенное быстродействие.
Вместе с этим возникает вопрос физической реализации такой коррек-
ции. Чтобы показать это, приведем правую часть выражения (7.14) к
общему знаменателю:
( )
2
д п и
p
W p
р
+ +
=
.
Как видим, такая функция не удовлетворяет условию физической
реализации и потому требует изменения структуры – повышения степе-
ни переменной в знаменателе до второй. Обычно цель достигается вве-
дением фильтра
1
1
Tр
+
, в котором величина постоянной времени
T
вы-
бирается из каких-либо дополнительных условий. Обычно дополни-
тельное условие привлекается из-за трудностей вычисления всех четы-
рех коэффициентов. Например, используют условие подавления высо-
кочастотных помех и тогда введенное апериодическое звено на самом
деле является фильтром, пропускающим только низкочастотные сигна-
лы. В результате получают реализуемый закон управления

Страницы