Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 188 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

188
Последовательность работы заключалась в следующем. В условиях
отсутствия нагрузки на валу двигателя была получена переходная ха-
рактеристика контура. Она представлена на рис. 7.4 и обозначена пунк-
тирной линией. По этой экспериментальной функции была найдена мо-
дель объекта в виде передаточной функции
5 2
1
( ) .
1,41 10 0,0077 1
o
W p
p p
−
=
⋅ + +
(7.17)
Небольшие значения коэффициентов объясняются тем, что соб-
ственные инерционные свойства двигателя малы. Их можно характе-
ризовать значением электромеханической постоянной времени –
0,0067 с. Для проверки правильности решения задачи, а главное – точ-
ности полученной модели, необходимо найти переходную характери-
стику, соответствующую этой модели. Она приведена на рис. 7.4
(сплошная линия).
Как видим, отличия между двумя характеристиками довольно
существенные. Они вызваны влиянием преобразователя напряжения,
зоной нечувствительности объекта в условиях высокого быстродейст-
вия и другими факторами. Здесь заметим, что при таких особенностях
объекта их целесообразно учитывать в форме искомой модели. Мож-
но использовать и другие меры для повышения точности. Однако в
данном случае нас интересует не столько достижение высоких ре-
зультатов по точности и связанное с этим усложнение модели объек-
та, сколько пояснение методических основ алгоритма настройки ре-
гулятора в автоматизированном режиме. Поэтому перейдем к сле-
дующему этапу эксперимента.
Напомним, что первый эксперимент был проведен без внешней на-
грузки для двигателя, фактической нагрузкой были собственные нагру-
зочные параметры – момент инерции, статический момент нагрузки и
др. На этом этапе сделаем нагрузку максимально большой. Количест-
венно ее можно характеризовать электромеханической постоянной вре-
мени, величина которой составила 0,754 с. И это во много раз больше по
сравнению с первым опытом. Полученная переходная характеристика
показана на рис. 7.5 по-прежнему в виде пунктирной линии. В результа-
те идентификации объекта той же передаточной функцией второго по-
рядка получена модель
2
1
( ) .
0,1208 0,804 1
o
W p
p p
=
+ +
(7.18)
Ей соответствует переходная характеристика, показанная на том же
рис. 7.5 (сплошная линия).

Страницы