Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 187 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

187
( )
2 2
2 1 0
( 1) ( 1)
д п и
p
k р k p k b p b p b
W p
р Tp р Tp
+ + + +
= =
+ +
. (7.15)
На основании уравнения (7.13) и выражения (7.15) составляется
система уравнений
( ) ( )
2
2 1 0
, 1,2,...,
( 1)
р
i i
ж i нч i
i i
b b b
W W i
T
δ δ
δ δ η
δ δ
+ +
= =
+
.
(7.16)
Она позволяет вычислить коэффициенты регулятора. Программное
обеспечение имеет некоторые отклонения от представленной расчетной
схемы. Отметим наиболее важные из них.
Система имеет четыре неизвестных коэффициента, но, как уже отме-
чалось в главе 2, величина коэффициента
0
b
может быть определена вне
системы уравнений, что понижает ее размерность на единицу, то есть до
трех уравнений. Второе изменение состоит в том, что, как показывает прак-
тика, в большинстве случаев настройка регуляторов связана с изменением
только одного, иногда двух коэффициентов. В этих случаях вычислитель-
ная процедура резко упрощается и становится практически элементарной.
Прибор реализован на базе микроконтроллера EzS-PD-56M, который
содержит ЦАП и АЦП для ввода/вывода сигналов и согласования их вида
и значений с параметрами объекта управления, а также средства вво-
да/вывода в интересах оператора. Выбраны параметры, определяющие
конкретные технические характеристики класса объектов: быстродейст-
вие, уровни входных и выходных сигналов (по току, напряжению) и др.
Экспериментальная проверка алгоритма самонастройки и созданного
программного обеспечения была осуществлена на системе управления с
шаговым двигателем типа EzM-56M. Структурная схема системы показа-
на на рис. 7.3. Система управления относится к классу многоконтурных.
Для эксперимента был выбран контур скорости, параметры и характери-
стики которого достаточно легко получать экспериментальным путем,
контролировать их изменения при вариациях параметров объекта управ-
ления, наконец, использовать численные оценки – показатели качества.
Рис. 7.3. Структурная схема системы управления шаговым двигателем

Страницы