Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 213 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

213
тим, что для стабилизации динамических свойств ИПС звена манипу-
лятора достаточно осуществлять только коррекцию параметров регу-
лятора скорости.
Интервалу времени
],(
43
ttt
∈
соответствует III-й этап работы са-
монастраивающейся системы, который можно назвать этапом торможе-
ния. Он является весьма ответственным этапом в работе САУ. Именно
на этом интервале времени может проявиться негативное влияние пара-
метрических возмущений на динамические характеристики ИПС звена в
виде повышенной колебательности, ухудшения декремента затухания
или даже потери устойчивости. С целью предотвращения подобных яв-
лений на данном временном отрезке также необходимо осуществлять
операции слежения и коррекции коэффициентов регуляторов. При этом
следует учесть, что в общем случае масса груза в схвате может быть пе-
ременной. Поэтому перед тем как корректировать коэффициенты регу-
лятора, необходимо провести идентификацию инерционных свойств
ИПС звена на половине интервала времени торможения с целью уточ-
нения значения реальной массы
m
груза. На оставшемся временном от-
резке (до момента времени t
4
, характеризующего останов звена в задан-
ной точке) самонастройка системы будет происходить так же, как и на
II-м этапе.
Таким образом, мы рассмотрели основные этапы работы алгоритма
самонастраивающейся ИПС манипуляционных роботов, которые вклю-
чают в себя идентификацию динамических свойств объекта управления
(определение момента инерции и массы груза), слежение за изменениями
этих свойств по строгому геометрическому правилу, заданному выраже-
нием (8.28), и коррекцию настроечных коэффициентов регуляторов
ИПС. Реализация изложенных принципов самонастройки в приложении
к манипуляционным системам в робототехнике позволяет добиться более
высокого качества управления движением звеньев путем стабилизации
динамических и статических характеристик ИПС роботов на желаемом
уровне. Отметим также, что решение задачи самонастройки регуляторов
осуществлено на основе вещественного интерполяционного метода.
Привлечение других подходов, например частотного, не позволяет сфор-
мировать столь же компактного алгоритмического обеспечения.

Страницы