Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 212 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

212
На рис. 8.10 показана временная зависимость обобщенной коорди-
наты
j
q
, которая имеет место при переходе системы из начального со-
стояния с координатой
H
j
q
в конечное состояние с координатой
K
j
q
.
На графике
( )
j
можно выделить три основных участка – этапа движе-
ния. Рассмотрим особенности каждого из них.
До момента времени
1
t
система находится в покое и сохраняет
значение обобщенной координаты
H
j
q
. В момент времени
1
t
на вход
системы приходит задающий сигнал
j
g
. С приходом сигнала на ин-
тервале времени
],(
21
ttt
∈
система начинает разгон с ускорением из
состояния покоя (скорость
j
−
го звена
0
j
q
=
ɺ
) до максимально допус-
тимой скорости движения
(
)
max
j j
q
ω
=
ɺ
. Этому интервалу времени соот-
ветствует I-й этап. Его особенность заключается в том, что в системе
имеет место переходный процесс, обусловленный ее инерционными
свойствами. Именно на этом этапе следует осуществлять идентифи-
кацию параметров управляемого звена по динамическим переходным
характеристикам. Значение массы груза
m
уточняется по идентифи-
цированному значению
j
Jm
, известным значениям компонент векто-
ра обобщенных координат
q
и на основании выражения (8.28). Отме-
тим также, что к моменту времени
2
t
в системе затухают переходные
процессы и система продолжает движение с постоянной скоростью
max
j j
q
ω
=
ɺ
.
Интервалу времени
],(
32
ttt
∈
соответствует II-й этап в работе
самонастраивающейся системы управления – слежение и коррекция
коэффициентов регуляторов ИПС робота. Под слежением понимается
определение значения момента инерции
j
Jm
по известным значениям
массы груза
m
и обобщенных координат в соответствии со строгой
математической зависимостью (8.28). В результате выполнения этой
операции формируется актуальная математическая модель объекта
управления. Под коррекцией понимается вычисление и обновление
значений настраиваемых коэффициентов регулятора на основании
модели объекта управления и эталонной модели, которая определяет
желаемые динамические и статические свойства ИПС робота. Частота
обновления коэффициентов в регуляторе зависит от объекта управле-
ния и в каждом отдельном случае определяется индивидуально. Заме-

Страницы