Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 210 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

210
Тогда
( )
* 2 2
1 2 1 1 2
1
2 cos( )
k
i
J l y l y q y
ρ π
=
= ⋅ + − − ∆
∑
. (8.24)
Возьмем выражение (8.24) в пределе при
0
y
∆ →
и перейдем к оп-
ределенному интегралу, пределы которого заданы интервалом измене-
ния переменной
y
( )
( )
2
* 2 2
1 2 1 1 2
0
1
2 2
2 1 1 2
0
3
2 2
2
2 1 2 1 2 2
lim 2 cos( )
2 cos( )
cos( ) .
3
k
y
i
l
J l y l y q y
l y l y q dy
l
l l l l q
ρ π
ρ π
ρ π
→
=
= ⋅ + − − ∆ =
= ⋅ + − − =
= + − −
∑
∫
(8.25)
В выражении (8.25) введем замену
2 2 2
m l
ρ
=
, тогда
2
* 2
2
1 2 1 1 2 2
cos( )
3
l
J m l l l q
π
= ⋅ + − −
. (8.26)
Таким образом, подставляя (8.23) и (8.26) в выражение (8.22), по-
лучим функциональную зависимость момент инерции механической
системы от обобщенной координаты q
2
относительно оси вращения
1
O
2 2
2
1 1 2
1 2 1 1 2 2
cos( )
3 3
m
m l l
J m l l l q
π
= + + − −
. (8.27)
Для того чтобы учесть момент инерции, который обусловлен мас-
сой переносимого груза
m
, в выражение (8.27) следует добавить сла-
гаемое
(
)
** 2 2
1 1 2 1 2 2
2 cos( ) .
J m l l l l q
π
= + − −
8.5. Алгоритм самонастройки исполнительных подсистем
управления звеньями манипулятора
Рассмотрим общий алгоритм работы самонастраивающейся систе-
мы управления j-ой степенью подвижности многозвенного манипулято-
ра. Он базируется на слежении за изменениями параметров объекта
управления и последующей настройке регуляторов на актуальную, те-
кущую модель объекта. Для ИПС манипуляционных роботов такими
параметрами являются моменты инерции управляемых звеньев. Проце-
дура настройки регуляторов с использованием ВИМ в полной мере из-
ложена в монографии /4/.

Страницы