Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 209 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

209
Рис. 8.9. Кинематическая схема манипулятора
На рис. 8.9 приняты следующие обозначения:
1
q
,
2
q
– обобщенные
координаты двухзвенного манипулятора;
1
O
,
2
O
– шарниры манипуля-
тора; P – координата полюса схвата манипулятора (для простоты счита-
ем, что схват установлен на конце 2-го звена);
i
r
– расстояние от оси
вращения
1
O
до элемента массы 2-го звена
i
m
∆
.
Из анализа кинематической схемы получаем выражение для мо-
мента инерций механической системы относительно оси вращения
1
O
:
*
1 1 1
m
J J J
= +
, (8.22)
где
1
J
– момент инерции 1-го звена относительно оси вращения
1
O
,
*
1
– момент инерции, обусловленный положением 2-го звена манипу-
лятора относительно 1-го. Момент инерции 1-го звена будет опреде-
ляться выражением
2
1 1
1
3
m l
J = . (8.23)
Момент инерции
*
1
определяется в соответствии с выражением
(8.19):
* 2
1
1
k
i
i
J mr
=
= ∆
∑
,
где
2 2 2
1 1 2
2 cos( )
i
r l y l y q
π
= + − − – расстояние от оси вращения
1
O
до
элемента массы
i
m
∆
(
y
– изменяется в интервале
2
[0, ]
l
);
2i
m y
ρ
∆ = ∆
–
элемент массы 2-го звена (
y
∆
– приращение переменной
y
,
2
ρ
– ли-
нейная плотность 2-го звена).

Страницы