ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
211
Как было показано ранее, момент инерции j-й степени подвижности
манипулятора зависит от конфигурации манипулятора (значения обоб-
щенных координат) и массы груза в схвате робота. Эта зависимость задана
выражением (8.19) для удобства обозначим его следующим образом:
( , )
mj
J f q m
=
, (8.28)
где
q
– вектор обобщенных координат;
m
– текущее значение массы
груза в схвате манипулятора.
На основании выражения (8.28) заключаем, что для реализации са-
монастраивающейся системы управления необходимо в любой момент
времени иметь значения следующих параметров: компоненты вектора
обобщенных координат
q
и значение массы груза
m
. Вектор
q
в мани-
пуляционных системах доступен измерению и потому его компоненты
являются известными величинами. Учет массы груза
m
осуществляется
по результатам идентификации момента инерции по временной дина-
мической характеристике j-го звена с привлечением соотношения (8.28),
поскольку в данное выражение параметр массы
m
входит линейно.
Для пояснения алгоритма решения задачи обратимся к графику
(рис. 8.10), иллюстрирующему вид типовой траектории движения j-го
звена манипулятора.
Рис. 8.10. График реакции системы
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 209
- 210
- 211
- 212
- 213
- …
- следующая ›
- последняя »
