Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 207 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

207
Решение. Используя выражение (8.18), запишем потенциальную
энергию механизма
[
]
1 1 1 2 1 1 2 1 2
sin( ) sin( ) sin( )
V m gr q m g l q r q q
= + + +
.
Согласно выражению (8.17) вычислим частные производные и най-
дем зависимости для моментов сопротивления
[ ]
*
1 1 1 1 2 1 1 2 1 2
1
cos( ) cos( ) cos( )
V
M m gr q m g l q r q q
q
∂
= = + + +
∂
,
*
2
cos( )
V
M m gr q q
q
∂
= = +
∂
.
Как видно, получение этих зависимостей не вызывает затруднений.
Заметим, что оба метода косвенного оценивания воздействий, ока-
зывающих возмущающение на механизм манипулятора, имеют опреде-
ленные недостатки.
Первый метод требует реализации идеального дифференциатора в
виде передаточной функции
2
1 1
( ) 1/( )
m
m
J p
W p J p
= =
, что на практике не-
возможно. Кроме того, метод требует вычисления ускорения, что вновь
связано с дифференцированием, теперь – скорости движения звена. Это
влечет за собой существенные трудности, связанные с появлением шу-
мов в канале измерения. В ряде случаев канал измерения оказывается
зашумленным настолько, что не представляется возможным выделить
полезный сигнал. Достоинством данного метода является универсаль-
ность применения вне зависимости от природы и характера рассматри-
ваемого объекта управления.
Недостатком второго метода является его ограниченное примене-
ние только к роботам манипуляционного типа, а также то, что оценива-
ется лишь статическая составляющая сигнального возмущения, обу-
словленного силой гравитации, и не учитываются возмущения, вызы-
ваемые силами Кориолиса. Достоинство метода – простота математиче-
ских зависимостей статических моментов сопротивления от обобщен-
ных координат манипулятора.
Видимо, лучших результатов косвенной оценки возмущающих
сигналов можно добиться комбинацией приведенных методов.
8.4. Учет кинематических соотношений при идентификации
управляемых звеньев манипулятора
Идентификация моментов инерции звеньев манипуляционного ро-
бота по динамическим переходным характеристикам позволяет доста-
точно точно вычислить их значения на определенный момент времени,

Страницы