Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 206 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

206
Второй метод основан на использовании информации о взаимном
положении звеньев манипулятора для последующего вычисления ста-
тической составляющей возмущающего воздействия, т. е. момента со-
противления, обусловленного действием силы гравитации на механизм
манипулятора.
Запишем выражение для вычисления статических моментов сопро-
тивления, действующих на каждое звено манипуляционного механизма
*
, 1,
j
j
V
M j n
q
∂
= =
∂
, (8.17)
где
V
– потенциальная энергия механизма,
j
q
– обобщенная координата
манипулятора,
n
– число звеньев манипулятора.
Потенциальная энергия механизма определяется массами звеньев и вер-
тикальными координатами центров масс
1
( )
n
j j
j
=
=
∑
, (8.18)
где
j
m
– масса
j
-го звена,
g
– ускорение свободного падения,
( )
j
h q
–
вертикальная координата центра масс, зависящая от обобщенных ко-
ординат.
На основании выражений (8.17)–(8.18) достаточно просто получить
аналитические зависимости моментов сопротивления от значения
обобщенных координат. Покажем это на примере.
Пример. Для манипулятора, кинематическая схема которого
приведена на рис. 8.8, выведем зависимости статических моментов
сопротивления
*
1
M
и
*
2
M
, действующих на 1-е и 2-е звено механизма,
от значения обобщенных координат
1
q
и
2
q
. Массы каждого из звень-
ев составляют
1
m
и
2
m
, длины звеньев –
1
l
и
2
l
, координаты центров
масс –
1
r
и
2
r
.
Рис. 8.8. Кинематическая схема манипулятора

Страницы