ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
204
Последнее выражение представляет собой запись условия инвари-
антности САУ по отношению к сигналу
j
Mc
в терминах рассматривае-
мой задачи.
Решение уравнения (8.13) целесообразнее всего искать в терминах
ВИМ, приняв структуру передаточной функции компенсатора в виде
известной дробно-рациональной функции, параметры которой подлежат
определению. Тогда задача сводится к задаче аппроксимации сложной
передаточной функции более простым выражением. При этом в качест-
ве критерия близости полученного решения следует принять минималь-
ную относительную ошибку ЧХ искомой передаточной функции.
Заметим что, решение уравнения (8.13) практически всегда будет
носить приближенный характер в виду того, что выражение в правой
части уравнения физически трудно реализуемо.
Стоит обратить внимание на то, что в реальных системах возму-
щающее воздействие часто недоступно для прямого измерения. В слу-
чае ИПС манипуляционных роботов прямое измерение момента сопро-
тивления на валу двигателя потребует наличия специального датчика
момента. Обычно с целью удешевления конструкции робота датчики
момента не включают в состав его измерительной системы. В связи с
этим для оценки значения возмущающего момента
j
Mc
используют
косвенные методы измерения.
8.3.3. Косвенные методы измерения возмущающих сигналов
в исполнительных подсистемах роботов
Рассмотрим два метода косвенного измерения момента сопротив-
ления на валу приводного двигателя ИПС робота.
Первый метод решает эту задачу на структурном уровне. В состав
операторно-структурной схемы системы вводится ряд дополнительных
блоков и связей, что обеспечивает выделение возмущающего сигнала из
множества сигналов, доступных измерению. В общем случае имеем типо-
вую систему управления (рис. 8.6), на которую действуют задающий
( )
x t
и возмущающий
( )
f t
сигналы. Выход системы связан с сигналом
( )
y t
.
Рис. 8.6. Структура типовой системы управления
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 202
- 203
- 204
- 205
- 206
- …
- следующая ›
- последняя »
