Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 202 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

202
Окончательное выражение для вычисления момента инерции
j
Jm
получим после подстановки в выражение (8.11) значения элемента ЧХ
разомкнутого контура скорости
1
( )
Р j
КС
W
δ
, определенного формулой
(8.10), а также прямой подстановки значения
1
j
δ
в передаточную функ-
цию замкнутого контура тока
З
КТ
W p
, определенного по (8.3), и переда-
точную функцию регулятора скорости
( )
PC
W p
:
1 1
1 1
( ) ( )
( )
j З j
РС КТ m
j
Р j j
КС
W W C
Jm
W
δ δ
δ δ
⋅ ⋅
=
⋅
. (8.12)
Таким образом, идентификация момента инерции
j
-го звена мани-
пулятора сводится к последовательным вычислениям по выражениям
(8.5), (8.6), (8.9), (8.10) и (8.12).
Полученное решение можно корректировать за счет смещения узла
интерполирования
1
j
δ
относительно значения, выбранного в соответст-
вии с первоначальными рекомендациями. Такая коррекция осуществля-
ется обычно для перераспределения погрешности идентификации в
пределах времени установления, определяемой по какой-либо времен-
ной динамической характеристике.
Сделаем два важных замечания относительно идентификации мо-
мента инерции звена манипулятора по переходной характеристике.
Первое замечание относится к тому обстоятельству, что реализация
описанной выше процедуры не накладывает ограничений на формы
входного и выходного сигналов. В общем случае ВИМ допускает про-
извольную форму задающих сигналов, что в свою очередь даёт возмож-
ность использовать для идентификации более «мягкие», по сравнению
со ступенчатым воздействием, входные воздействия в виде трапеций
или плавных кривых.
Второе замечание относится к ограничению, связанному с при-
менением данного метода идентификации. Суть ограничения состоит
в том, что вычисленные моменты инерции звеньев робота будут аде-
кватными только на момент их вычисления, дальнейшее движение
системы с постоянной скоростью приведет к изменению конфигура-
ции манипулятора и, следовательно, к изменению моментов инер-
ции. Отследить эти изменения при помощи идентификации, осно-
ванной на переходных процессах, не удастся, поскольку в динамиче-
ски установившемся режиме инерционные свойства в достаточной
мере не проявляются.

Страницы