Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 200 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

200
8.3. Идентификация управляемого звена манипулятора
по динамическим переходным характеристикам
8.3.1. Идентификация управляемого звена
Рассмотрим особенности идентификации параметров манипуляци-
онного робота по динамическим переходным характеристикам с при-
влечением ВИМ на примере j-го привода ИПС.
При решении задачи идентификации объекта управления примем
его структуру неизменной, в этом случае задача ограничивается пара-
метрической постановкой. Для модели привода j-го звена манипулято-
ра имеем постоянную структуру объекта и один параметр, который
может изменять свое значение в достаточно широких пределах, – мо-
мент инерции
j
Jm
.
Прежде чем приступить непосредственно к рассмотрению мето-
дики идентификации моментов инерции ИПС робота ведем ряд обо-
значений. Введем обозначение для передаточной функции замкнутого
контура тока
( ) ( ) ( )
( )
1 ( ) ( ) ( )
З
PT СП НТ
KT
T PT СП НТ
W p W p W p
W p
K W p W p W p
⋅ ⋅
=
+ ⋅ ⋅ ⋅
, (8.3)
а также разомкнутого контура скорости
1
( ) ( ) ( )
З З
KC PC KT m
j
W p W p W p C
Jm p
= ⋅ ⋅ ⋅
⋅
. (8.4)
Задача состоит в том, чтобы определить моменты инерции звеньев
по переходным характеристикам манипулятора за время, в течение ко-
торого «проявится» динамика механической части ИПС робота – за
время переходного процесса, определяемого внутренними факторами
привода. При этом алгоритм работы системы можно описать следую-
щей последовательностью действий.
Во-первых, система самонастройки с заданным периодом дискре-
тизации
∆
сохраняет отсчеты
( ),
j
q i T
⋅ ∆
где
i
– номер отсчета (
1,
i k
= ,
k – число отсчетов). С таким же периодом сохраняются значения сигна-
ла задания
( )
j
g i T
⋅ ∆
.
Во-вторых, на основании собранных данных с привлечением вы-
ражения (1.4), в котором интеграл заменен конечной суммой, ищется
элемент ЧХ замкнутого контура положения j-го привода.
1
0
1
1
0
( )exp( )
( )
( )exp( )
k
j
j
cl j
i
pos
k
j
j
i
q i T T T
W
g i T T T
δ
δ
δ
=
=
⋅ ∆ − ⋅ ∆ ∆
=
⋅ ∆ − ⋅ ∆ ∆
∑
∑
, (8.5)

Страницы