Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 199 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

199
ми обобщенных координат и скоростей манипуляционного механизма
относительно выбранной точки линеаризации, в противном случае
неизбежны ошибки в управлении положением звеньев. С другой сто-
роны, типовая модель ИПС хорошо изучена, является достаточно
простой и при этом даёт вполне адекватное описание протекающих в
систему процессов при условии их линейности. С последним обстоя-
тельством и связно желание устранить указанные ограничения на-
стоящей модели.
Другими словами, решение проблемы адекватного описания ис-
полнительного механизма манипулятора линеаризованной моделью
можно свести к задаче аппроксимации. Эту задачу можно решать на ос-
нове идентификационного подхода, выбрав структуру исполнительного
механизма (рис. 8.4), и используя в качестве входных данных информа-
цию, поступающую от реального объекта. На основании полученных
данных вычисляются параметры (моменты инерции каждого звена
ИПС) линеаризованной модели объекта управления. Уточнение пара-
метров может осуществляться периодически, вследствие чего практиче-
ски в каждый момент времени можно иметь достаточно точную модель,
описывающая динамику исполнительного механизма. Последнее об-
стоятельство дает возможность для «развязывания» каналов управле-
ния, т. е. устранения или сведения до пренебрежимо малого уровня их
взаимного влияния друг на друга. Последнее обстоятельство позволяет
рассматривать ИПС манипулятора, состоящего из
n
звеньев, как
n
ав-
тономных приводов, структура которых представлена на рис. 8.4.
Поскольку параметры модели манипуляционного механизма могут
изменяться в достаточно широких пределах, то следующей задачей в
синтезе ИПС является задача парирования параметрических возмущений
в объекте за счет периодической перенастройки регуляторов локальной
САУ
j
-го привода. При неизменной структуре регуляторов синтез сво-
дится к вычислению коэффициентов их передаточных функций.
Системы управления, выполняющие идентификацию параметров
и настройку регуляторов ИПС в автоматическом режиме, называются
самонастраивающимися. ВИМ позволяет конструировать системы та-
кого типа, поэтому далее при решении задач идентификации и синтеза
приводов ИПС будем ориентироваться именно на этот метод. При этом
более детально рассмотрим вопросы идентификации и слежения за из-
менением параметров ИПС, поскольку вопросы синтеза достаточно
подробно изложены в главах 2 и 4, и еще раз останавливаться на них
мы не будем.

Страницы