Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 201 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

201
где
1
j
δ
– первый узел интерполирования j-го привода ИПС робота.
Узел
1
j
δ
выбирается в соответствии с рекомендациями, приведенны-
ми в п. 2.2.4.
Далее последовательно размыкаем контур положения и скорости,
используя в качестве входных данных известные значения коэффициен-
тов обратных связей и элемент ЧХ замкнутого контура положения
1
( )
З j
КП
W
δ
. Покажем эти преобразования.
Переход от замкнутого контура положения к разомкнутому осуще-
ствляется по известному выражению
1
1
1
( )
( )
З j
Р j
КП
КП
З j
П КП
W
W
K W
δ
δ
δ
=
− ⋅
. (8.6)
Чтобы разомкнуть контур скорости, необходимо определить выра-
жение для определения элементов ЧХ замкнутого контура скорости.
Это выражение следует из сравнения передаточных функций разомкну-
того контура положения
( )
Р
КП
W p
и замкнутого контура скорости
( )
З
КС
W p
:
1
( ) ( ) ( )
Р З
КП РП КС
W p W p W p
p
= ⋅ . (8.7)
Выразим из (8.7) передаточную функцию замкнутого контура ско-
рости
( )
( )
( )
Р
З
КП
KC
РП
W р
W p p
W p
= ⋅
. (8.8)
Подставим в выражение (8.8) значение узла интерполирования
1
j
δ
:
1
1 1
1
( )
( )
( )
Р j
З j j
КП
KC
j
РП
W
W
W
δ
δ δ
δ
= ⋅
, (8.9)
при этом учтем, что в (8.9) значение
1
( )
Р
j
КП
W
δ
определяется на основа-
нии (8.6).
Осуществим переход от замкнутого контура скорости к разомкну-
тому:
1
1
1
( )
( )
1 ( )
З j
Р j
КС
КС
З j
C КС
W
W
K W
δ
δ
δ
=
− ⋅
. (8.10)
Выразим из (8.3) момент инерции
j
Jm
j
-го звена манипулятора:
( ) ( )
( )
З
РС КТ m
j
Р
КС
W p W p C
Jm
W p p
⋅ ⋅
=
⋅
. (8.11)

Страницы