Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 203 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

203
8.3.2. Парирование сигнальных возмущений в каналах
управления манипулятора
Одной из важных практических задач при построении высокоточ-
ных систем управления сложными динамическими объектами, такими
как ИПС манипуляторов, является подавление сигнальных возмущений
в каналах управления. Это необходимо, в частности, для повышения
точности идентификации параметров системы. В рамках данного пара-
графа мы не будем рассматривать способы подавления сигнальных шу-
мов в канале измерения и шумов, обусловленных действием случайных
факторов внешней среды.
Как уже было сказано, основными причинами, обуславливающи-
ми сигнальные возмущения в САУ ИПС манипуляторов, являются
сила гравитации, действующая на исполнительный механизм робота,
и силы Кориолиса, возникающие в результате взаимного перемеще-
ния звеньев манипулятора относительного друг друга. Для системы
приведенной на рис. 8.4 в качестве такого возмущающего воздействия
рассматривается сигнал
j
Mc
– момент сопротивления на валу двига-
теля, входящего в состав приводной системы. Его влияние на объект
управления таково, что сигнал на выходе зависит не только от за-
дающего воздействия
j
g
, но и от
j
Mc
.
Чтобы парировать сигнал возмущающего воздействия следует вве-
сти в САУ каждого привода дополнительный канал управления по воз-
мущению с линейным компенсатором
( )
K
W p
(рис. 8.5).
Рис. 8.5. САУ с дополнительным каналом управления
Передаточную функцию линейного компенсатора
( )
К
W p
можно
отыскивать на основании уравнения
1
( )
( ) ( )
К
З
КТ РТ m
W p
W
р W р C
≅
. (8.13)

Страницы