Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 205 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

205
Запишем выражение для сигнала
( )
y t
, полагая, что структура пере-
даточных функций
( ), 1,3
i
W p i =
и их параметры известны
1 2 2
1 2 3 1 2 3
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( )
W p W p W p
y t x t f t
W p W p W p W p W p W p
= ⋅ − ⋅
+ +
. (8.14)
Выразим из (8.14) сигнал возмущения
( )
f t
через сигналы
( )
и
( )
y t
, которые доступны прямому измерению
1 2 3
1
2
1 ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
W p W p W p
f t y t x t W p
W p
+
= ⋅ − ⋅ . (8.15)
Введем обозначение
1 2 3
4
2
1 ( ) ( ) ( )
( )
( )
W p W p W p
W p
W p
+
= и с его учетом
перепишем выражение (8.15)
4 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
f t y t W p x t W p
= ⋅ − ⋅
. (8.16)
Используя выражение (8.16), дополним схему системы управления,
приведенную на рис. 8.6, таким образом, чтобы на выходе системы, по-
мимо сигнала
( )
y t
, также присутствовал сигнал
( )
f t
.
Рис. 8.7. Структура системы с выделенным сигналом возмущения
( )
f t
Приведенное на рис. 8.7 схемное решение может быть применено и
к ИПС робота (рис. 8.5), если для сигналов принять следующие равен-
ства
( ) ( )
j
x t I t
=
и
( ) ( )
j
y t q t
=
ɺ
, а для передаточных функций –
1
( )
m
W p C
=
,
2
1
( )
m
W p
J p
= и
3
( ) 0
W p
=
, тогда на выходе получим значение момента
сопротивления
j
Mc
на валу приводного двигателя.

Страницы