ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
197
Рис. 8.3. Обобщенная структурная схема модели ИПС манипулятора
На рис. 8.3 приняты следующие обозначения: СП – силовой пре-
образователь,
1 2
[ , ,..., ]
T
n
g g g g
= – вектор задающих сигналов для ИПС
каждого звена,
β
– вектор сигналов (ток в обмотки, напряжение, по-
даваемое на двигатель и прочее), характеризующих состояние двига-
теля. Состав компонент вектора
β
может отличаться для разных ти-
пов двигателей.
С целью упрощения расчетных выражений, имея в виду, прежде
всего, учебную направленность пособия, в дальнейшем будем ориенти-
роваться на коллекторные или бесколлекторные двигатели постоянного
тока. Для анализа и синтеза автономных приводов с подчиненным регу-
лированием используем типовую линеаризованную модель /15/. Рас-
смотрим ее подробней. На рис. 8.4 приведена модель привода на основе
двигателя постоянного тока. По функциональному назначению ее мож-
но разбить на блоки, которые описывают динамику различных узлов
j
-го привода ИПС манипулятора.
Рис. 8.4. Линеаризованная модель привода двигателя постоянного тока
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 195
- 196
- 197
- 198
- 199
- …
- следующая ›
- последняя »
