ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
195
синтеза и адаптации, другим нежелательным последствиям. Кроме того,
при отработке траектории движения привод каждого звена испытывает
действие сигнальных возмущений, обусловленных силами тяжести и
Кориолиса. Все это в значительной степени усложняет синтез как ис-
полнительных подсистем, так и системы управления в целом.
Рис. 8.1. Структура манипуляционного робота
Таким образом, задачу синтеза ИПС манипулятора можно разбить
на две подзадачи. Первая из них заключается в снижении взаимного
влияния каналов управления друг на друга. Эта мера позволяет предста-
вить ИПС робота совокупностью
n
автономных приводов. Вторая под-
задача сведется к синтезу системы управления каждым приводом в от-
дельности. При этом синтезированная система должна быть инвариант-
ной к параметрическим и сигнальным возмущениям, а также обеспечи-
вать требуемое качество управления. Качество управления целесооб-
разно оценивать по прямым показателям, прежде всего по длительности
переходного процесса и перерегулированию.
Решение этих задач можно искать методами теории оптимального,
робастного, нейросетевого, нечеткого управления и на основе других
оригинальных подходов /15/. В рамках настоящей главы мы рассмотрим
решение, основанное на математическом аппарате ВИМ.
8.2. Особенности математических моделей динамики манипуляторов
Рассмотрим кратко вопросы анализа ИПС манипуляционных робо-
тов и получения их динамических моделей.
Исполнительный механизм робота (манипулятор) может быть опи-
сан нелинейным векторным уравнением (8.1), для получения которого
можно привлечь аппарат Лагранжа /14/
( ) ( , ) ( ) ,
A q q B q q q C q Q
+ + =
ɺɺ ɺ ɺ
(8.1)
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 193
- 194
- 195
- 196
- 197
- …
- следующая ›
- последняя »
