Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 194 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

194
мичное в вычислительном плане программное обеспечение, можно рас-
смотреть возможность построения исполнительных систем управления
роботов, обладающих свойствами адаптации к изменяющимся условиям
эксплуатации роботов.
Манипуляционный робот представляет собой сложную техниче-
скую систему, целью которой является выполнение различных произ-
водственных или исследовательских задач. Такая система в своем со-
ставе содержит исполнительный механизм (манипулятор), информа-
ционные устройства (датчики), систему управления движением, ис-
точники питания и ряд других компонент, необходимых для обеспе-
чения нормального функционирования робота. В дальнейшем нас бу-
дут интересовать вопросы управления движением исполнительных
механизмов. Под исполнительным механизмом будем понимать ко-
нечное число звеньев и рабочий орган. Звенья образуют механиче-
скую систему с изменяемой конфигурацией, которая, в свою очередь,
связана с корпусом робота. Путем изменения взаимной ориентации
звеньев появляется возможность перемещать и требуемым образом
ориентировать рабочий инструмент.
Механическая система манипулятора представляет собой кине-
матическую цепь, элементы которой сопрягаются друг с другом ки-
нематическими парами с вращательным или поступательным движе-
нием. Каждая кинематическая пара имеет конструктивно встроенный
исполнительный двигатель, который формирует управляющий мо-
мент или силу в случае вращательного или поступательного движения
соответственно.
Таким образом, под исполнительной подсистемой (ИПС) манипу-
ляционного механизма будем понимать исполнительный механизм, сис-
тему приводных двигателей всех звеньев и локальные системы автома-
тического управления (САУ) каждым двигателем.
Главная особенность ИПС манипулятора состоит в том, что не-
сколько приводных двигателей работают на общую нагрузку /13/. Та-
кую систему можно представить в виде структуры, приведенной на
рис. 8.1. Как видно из рисунка, имеется
n
приводов, формирующих
управляющие воздействия на исполнительный механизм, на
n
выходах
которого необходимо воспроизвести вид задающих функций
( ), 1,
j
g t j n
= .
Проблема организации управления ИПС состоит в том, что в мани-
пуляторах, в общем случае, имеется взаимное влияние каналов управ-
ления друг на друга. Это взаимное влияние часто носит нелинейный ха-
рактер, что приводит к значительному возрастанию сложности задач

Страницы