Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 193 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

193
из требований, предъявляемых к желаемому переходному процессу, что
позволяет ей сохранять работоспособность при изменении динамиче-
ских свойств объекта управления или требований к характеристикам
самой системы управления. Достоинством данной системы является то,
что она не просто адаптируется к изменению некоторого параметра,
а полностью определяет математическую модель объекта. Это позволя-
ет ее использовать при непрогнозируемых внешних воздействиях.
Эксперимент показал работоспособность алгоритма и программно-
го обеспечения, разработанного на его основе. В то же время не следует
считать, что представленные здесь материалы являются исчерпываю-
щими, достаточными для промышленного применения. Они скорее яв-
ляются иллюстративными, показывающими возможность и реальность
такого пути. В целом перечень задач, которые должны быть решены при
разработке прибора для автоматизированной настройки регуляторов,
значительно шире.
Для примера была выделена из этого ряда задач одна, которая, на
взгляд авторов, является наиболее важной в теоретическом и практиче-
ском отношении. Она состоит в обеспечении заданного уровня робастно-
сти настраиваемой системы или контура. Необходимо, чтобы программ-
ная поддержка регулятора в автоматическом режиме находила такое на-
строечное решение, при котором достигались бы заданные показатели
качества и точности системы или контура, в том случае, если значения
параметров объекта управления находятся в заданных пределах.
ГЛАВА 8. ПОСТРОЕНИЕ САМОНАСТРАИВАЮЩИХСЯ
ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ ПОДСИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ
ЗВЕНЬЯМИ РОБОТОВ
8.1. Особенности управления манипуляторами
В этой главе рассматривается применение ВИМ в задачах построе-
ния исполнительных систем роботов. Такие системы должны отвечать
ряду требований, которые чаще всего носят противоречивый характер.
Например, требуется повышать точность отработки траекторий рабочим
органом робота в условиях максимально высокой скорости движения.
Решение этой актуальной задачи неразрывно связано с необходимостью
придания адаптивных свойств исполнительным системам промышлен-
ных роботов. Примером такой адаптации могут служить системы с са-
монастройкой. Учитывая, что алгоритмы решения некоторых задач ав-
томатического управления на основе ВИМ позволяют строить эконо-

Страницы