Вещественный интерполяционный метод в задачах автоматического управления. Алексеев А.С - 198 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

198
Двигатель постоянного тока представлен передаточными функция-
ми силового преобразователя
( )
СП
W p
и электрической части двигателя
( )
НТ
W p
, а также механической постоянной момента
m
C
. Передаточные
функции
( )
СП
W p
и
( )
НТ
W p
представляют собой апериодические звенья
первого порядка, коэффициенты которых определяются по данным тех-
нического паспорта. На рис. 8.4 не показана связь по противо-ЭДС по-
скольку ею можно пренебречь в виду того, что привод замкнут /15/.
Математическое описание информационно-измерительной системы
дается в виде коэффициентов обратных связей по положению
П
K
, ско-
рости
С
и току
Т
K
.
Типовая система автоматического управления привода состоит из
трех регуляторов – положения, скорости и тока c передаточными функ-
циями
( )
РП
W p
,
( )
PC
W p
и
( )
PT
W p
соответственно. Структура передаточ-
ных функций регуляторов определяется, с одной стороны, исходя из
критерия простоты получаемых выражений, а с другой – исходя из тре-
бований, предъявляемых к свойствам всей системы в целом.
Описательная часть исполнительного механизма представляет собой
результат линеаризации выражения (8.2). Как можно заметить, векторное
нелинейное уравнение динамики манипулятора сводится к определению
значения параметра приведенного к валу двигателя момента инерции
j
Jm
. Сигнал возмущающего воздействия
j
Mc
обусловлен силами грави-
тации, действующими на звенья манипулятора, и силами Кориолиса, вы-
званными взаимным перемещением звеньев друг относительно друга.
Точность описания исполнительного механизма линеаризованной
моделью ИПС целиком зависит от выбора точки линеаризации, т. е.
в приложении к манипулятору, от выбора значений координат и скоро-
стей звеньев. Заметим, что промышленные роботы представляют собой
класс объектов управления, работа которых описывается в основном
динамическими режимами. Последнее обстоятельство вызывает затруд-
нения при выборе параметров линеаризации (координат и скоростей
звеньев) в виду их непрерывных изменений, пределы которых могут
быть весьма значительными. Разброс параметров линеаризации приво-
дит к неадекватному описанию реального объекта его линеаризованной
моделью, что влечет за собой снижение статической и динамической
точности САУ приводов ИПС.
Таким образом, в общем случае использование типовой линеари-
зованной модели привода ИПС ограничено лишь малыми изменения-

Страницы