ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
220
ГЛАВА 7. ПРИМЕНЕНИЕ ВЕЩЕСТВЕННОГО
ИНТЕРПОЛЯЦИОННОГО МЕТОДА В ЗАДАЧАХ
НАСТРОЙКИ РЕГУЛЯТОРОВ И ИДЕНТИФИКАЦИИ
ОБЪЕКТОВ УПРАВЛЕНИЯ ..................................................................... 157
7.1. Методы ручной, автоматизированной
и автоматической настройки регуляторов ........................................... 157
7.1.1. Частотные методы настройки регуляторов ........................... 158
7.1.2. Настройка регуляторов на основе
вещественного интерполяционного метода ..................................... 160
7.2. Идентификация объектов управления
на основе вещественного интерполяционного метода ....................... 161
7.3. Идентификация объектов с распределенными параметрами ...... 163
7.4. Идентификация цифровых систем и объектов управления
на основе вещественного интерполяционного метода ....................... 169
7.5. Идентификация нелинейных объектов на основе
вещественного интерполяционного метода ......................................... 178
7.6. Инструментальные средства настройки регуляторов
на основе вещественного интерполяционного метода ....................... 183
ГЛАВА 8. ПОСТРОЕНИЕ САМОНАСТРАИВАЮЩИХСЯ
ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ ПОДСИСТЕМ
УПРАВЛЕНИЯ ЗВЕНЬЯМИ РОБОТОВ ................................................. 193
8.1. Особенности управления манипуляторами .................................. 193
8.2. Особенности математических
моделей динамики манипуляторов ....................................................... 195
8.3. Идентификация управляемого звена манипулятора
по динамическим переходным характеристикам ................................ 200
8.3.1. Идентификация управляемого звена ...................................... 200
8.3.2. Парирование сигнальных возмущений
в каналах управления манипулятора ................................................ 203
8.3.3. Косвенные методы измерения возмущающих
сигналов в исполнительных подсистемах роботов ......................... 204
8.4. Учет кинематических соотношений
при идентификации управляемых звеньев манипулятора ................. 207
8.5. Алгоритм самонастройки исполнительных
подсистем управления звеньями манипулятора .................................. 210
ЗАКЛЮЧЕНИЕ ........................................................................................... 214
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ .......................................................................... 215
