Составители:
Рубрика:
33
− если инерционность замкнутой системы АСД больше Т
п
(подробнее см.стр.55),
дискретная система автоматического регулирования полностью эквивалентна
непрерывной, показанной на рис.30.
В рассматриваемой системе АСД существуют две составляющие ошибки
слежения
X(t):
− динамическая ошибка X
дин
(t), вызванная управляющим воздействием
λ
(t), т. е.
законом изменения дальности до цели (обозначение
A(t) заменяет ранее ис-
пользовавшееся обозначение
t
з
(t) , чтобы не путать t - текущее время и t
з
- за-
держку отраженного от цели сигнала относительно зондирующего; аналогично
y(t) заменяет t
0
(t)-задержку селекторных импульсов);
− флюктуационная ошибка Х
фл
(t), вызванная флюктуационным напряжением
η
1
(t)
на выходе дискриминатора.
Поскольку система АСД в нашем рассмотрении (при малых рассогла-
сованиях
X) линейна, обе составляющие полной ошибки можно рассматривать
отдельно.
Динамическая ошибка
. Рассмотрим сначала зависимость динамической
ошибки слежения от параметров системы АСД. Для этого положим
Ф
1
=0 и найдем
связь управляющего воздействия
λ
(t) с положением селекторных импульсов y(t) и
ошибкой слежения
X(t) =
λ
(t) - y(t). Соотношения, описывающие работу отдельных
звеньев системы АСД, имеют вид (рис.30);
− временной модулятор - y(t)=K
вм
U
u
(t); (а)
− сглаживающие цепи -
∫
= ;dt)t(UK)t(
дuu
U (б)
− временной дискриминатор (при Ф
1
=0) -
[
]
)t()t(K)t(XK)t(
ддд
U
γ
λ
−
=
=
(в)
Подставляя соотношение
(в) в (б), а (б) в (а), получаем уравнение, связывающее
положение селекторных импульсов y(t) с управляющим воздействием
λ
(t)
∫
∫
−= ,dt)t(yKKKdt)t(KKK)t(y
дuвмдuвм
λ
или ,)t(K)t(Ky
dt
)t(dy
λ
== (17)
где K=K
вм
K
u
K
д
коэффициент усиления в разомкнутой системе АСД.
Уравнение (17) является дифференциальным уравнением первого порядка,
его решения при различных видах входного воздействия
λ
(t) позволяют исследо-
вать поведение селекторных импульсов y(t) и динамической ошибки X
дин
(t) =
λ
(t) -
y(t) во времени. Обращаем внимание на то, что размерность коэффициента уси-
ления
К есть [1/c]. Это связано с тем, что в замкнутую петлю включен интегратор,
коэффициент усиления которого
К
u
имеет ту же размерность. Физический смысл
такой paзмерности состоит в том, что при постоянном входном напряжении интег-
ратора выходное напряжение меняется со скоростью, определяемой коэф-
фициентом усиления интегратора, т.е. в
К
u
раз за секунду. Аналогично в системе
АСД с одним интегратором при постоянной ошибке
X(t)=const временное положе-
ние стробов изменяется в
К раз за секунду.
В качестве типовых воздействий при исследовании динамических свойств систем
автоматического регулирования обычно используются скачки измеряемого пара-
метра и его производных. Получаемая при скачкообразном изменении входной
величины реакция системы называется переходной характеристикой
.
Типовыми воздействиями для систем АСД являются (рис. 31):
1. скачок дальности цели ; (18а)
<
≥
=
0tпри0
0tприD
)t(
λ
2. скачок скорости цели ; (18б)
<
≥
=
0tпри0
0tприtv
)t(
λ
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 31
- 32
- 33
- 34
- 35
- …
- следующая ›
- последняя »
