Исследование систем автоматического сопровождения по дальности. Андронников В.Б. - 39 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СПб ГУАП | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

39
меняться. В системе АСД, таким образом, сохраняется последнее выработанное
значение дальности (пунктирная линия на рис. 33 а)). Это свойство называют “па-
мятью” по дальности. Она полезна для случая неизменной дальности, если же
цель движется, то в измерении появляется прогрессирующая ошибка и сопровож-
дение может сорваться, если за время замирания отраженный импульс выйдет из
апертуры временного дискриминатора.
Таким образом, основными недостатками систем АСД с одним интегра-
тором являются наличие ошибок при измерении дальности до движущихся объек-
тов и ненадежность работы при флуктуациях отраженных сигналов. Эти недостат-
ки устраняются в системе АСД с двумя интеграторами.
3. 5. Анализ процессов в замкнутой системе АСД с двумя интегратора-
ми
Для устранения недостатков, присущих системам АСД с одним интег-
ратором, необходимо так построить схему, чтобы напряжение на входе временно-
го модулятора продолжало бы изменяться с установившейся скоростью при от-
сутствии сигнала ошибки
x(t), что имеет место как в случае точного сопровожде-
ния, так и в случае глубоких замираний отраженного сигнала. Это оказывается
возможным при введении в следящую систему второго интегратора (рис.37). Бла-
годаря второму интегратору в выходном сигнале y(t) оказывается составляющая,
пропорциональная двойному интегралу от сигнала ошибки X(t). Поэтому даже ес-
ли X(t) равно нулв ( в случае точного сопровождения или пропадания сигнала от
цели), U
R
изменяется с постоянной скоростью, т.е. селекторные импульсы
движутся о той же скоростью, с какой изменяется временное положение
импульса, отраженного от цели. Это означает, что в системе АСД с двумя инте-
граторами отсутствует скоростная ошибка и кроме "памяти" по дальности имеется
"память" по скорости
. "Память" по скорости очень важна для сопровождения дви-
жущихся целей. В системе АСД с одним интегратором, обладающей только "па-
мятью" по дальности, в момент замираний сигнала цели селекторные импульсы
останавливались на месте, соответствующем последней измеренной дальности, и
цель, перемещаясь, могла выйти из апертуры дискриминатора. В системе АСД с
двумя интеграторами, если за время отсутствия отраженного сигнала скорость
цели не изменилась, в момент появления сигнала селекторные импульсы вновь
оказываются делящими отраженный импульс пополам.
Система АСД с двумя интеграторами позволяет не только измерять даль-
ность, но и получать информацию о скорости цели. Поскольку напряжение на вы-
ходе второго интегратора
U
u2
пропорционально интегралу от напряжения на его
входе, то U
u1
пропорционально производной от напряжения. И если U
u2
= U
R
есть
напряжение дальности, то его производная
U
u1
пропорциональна скорости дви-
жения цели.
Существует ли вообще ошибка сопровождения в системе АСД с двумя ин-
теграторами? Да, существует, когда цель движется с ускорением. На рис.38 пока-
зано изменение дальности
λ
(t) цели, движущейся равноускоренно. Чтобы селек-
торные импульсы не потеряли цель, они также должны двигаться равноускоренно,
следовательно, и должно изменяться по квадратичному закону. Но тогда напря-
жение
U
u1
(t) должно изменяться по линейному закону (производная от параболы),
а напряжение
U
д
(t) должно быть постоянным (производная от линейного измене-
ния). Следовательно, на входе дискриминатора в этом случае существует посто-
янная ошибка X(t)=const между серединой отраженного и селекторных импульсов.
Эта установившаяся динамическая ошибка сопровождения равна X
дин а
=а/K, где
K=K
д
K
u1
K
u2
K
ВМ
- коэффициент усиления в петле следящей системы, а - ускорение
цели,
K
u
=1/RC - коэффициент усиления соответствующего интегратора.

Страницы