Теоретические вопросы управления судном. Антонов В.А - 9 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

МГУ им. Невельского | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

мгновенным центром вращения, а также полюсом поворота), обозначаемым
ЦВС. Абсциссу этой точки можно найти из выражения (9):
;0=
Ω
−=
X
GЦВС
V
X
tgtg
ββ
Х
ЦВС
=
G
X
tg
V
β
Ω
. (10)
Из формулы (10) видно, что Хцвс всегда положительна. При малых углах
перекладки руля, в случае движения судна по пологим траекториям Хцвс >L, а
при больших углах перекладки — Хцвс = (0,35 + 0,60)L.
Ориентировочно можно считать Хцвс = 0,4L. Расстояние между ЦТ и ЦВ
судна приближенно равно GC = Rβ
G
(рис.1.2)
Рис.1.2
С
G
β
β
0
k
K
O
ЦВС,
ПП
ЦВС
СG
При движении судна по криволинейной траектории проекция скорости на
ось Х остается постоянной (V
X
= Const), а проекция на ось У будет увеличивать-
ся по направлению к корме от ЦВС (рис. 1.2)
Если в результате натурного эксперимента или расчёта нам известны ки-
нематические параметры криволинейного движения судна и их изменение во
времени, то можно получить положение судна в плане на любой произвольный
момент времени.
Координаты судна в неподвижной системе координат определяются сле-
дующими соотношениями:
,
0
0
ϕ
VCos
dt
dX
V
X
==
ϕ
VSin
dt
dY
V
Y
==
0
0
(11)
X
0
= Y
∫
t
dtVCos
0
;
ϕ
0
= т.к.
∫
t
dtVSin
0
;
ϕ
,
dt
d
ψ
=Ω
то Ψ= (12)
.
0
∫
Ω
t
dt
Используя вышеприведенные соотношения можно построить траекторию
движения ЦТ судна и определять направление его диаметральной плоскости.
9
мгновенным центром вращения, а также полюсом поворота), обозначаемым
ЦВС. Абсциссу этой точки можно найти из выражения (9):

                         ΩX                     VX
     tgβ ЦВС = tgβ G −      = 0;       ХЦВС =      tgβ G .                 (10)
                         VX                     Ω
     Из формулы (10) видно, что Хцвс всегда положительна. При малых углах
перекладки руля, в случае движения судна по пологим траекториям Хцвс >L, а
при больших углах перекладки — Хцвс = (0,35 + 0,60)L.
     Ориентировочно можно считать Хцвс = 0,4L. Расстояние между ЦТ и ЦВ
судна приближенно равно GC = RβG (рис.1.2)




                   G       С
               K βk  β0
                                       ЦВС,
                                        ПП
                                                                 ЦВС

                                                             G   С




                                        O

                         Рис.1.2
      При движении судна по криволинейной траектории проекция скорости на
ось Х остается постоянной (VX= Const), а проекция на ось У будет увеличивать-
ся по направлению к корме от ЦВС (рис. 1.2)
      Если в результате натурного эксперимента или расчёта нам известны ки-
нематические параметры криволинейного движения судна и их изменение во
времени, то можно получить положение судна в плане на любой произвольный
момент времени.
      Координаты судна в неподвижной системе координат определяются сле-
дующими соотношениями:

              dX 0                       dY0
     VX 0 =        = VCosϕ ,   VY 0 =        = VSinϕ                              (11)
               dt                         dt
          t                        t                                   t
                                                   dψ
     X0 = ∫ VCosϕdt ;     Y0 = ∫ VSinϕdt; т.к. Ω =     , то Ψ=         ∫ Ωdt.     (12)
          0                    0
                                                    dt                 0



     Используя вышеприведенные соотношения можно построить траекторию
движения ЦТ судна и определять направление его диаметральной плоскости.



                                                    9

Страницы