Основы теории линейных систем автоматического управления. Артамонов Д.В - 105 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ПГУ | Пенза

Составители: 

Рубрика: 

105
где
Q
-заданная положительно-определенная матрица весовых коэффициентов
размера n
× n, n - порядок системы.
Дополнительными условиями в том случае являются уравнения системы и
ограничения на изменение обобщенных координат и управлений.
Рассмотрим основные наиболее употребительных критериев качества.
4.2. Временные показатели качества.
Временные показатели качества системы регулирования (рис. 4.1), опре-
деляются по переходной характеристике замкнутой системы (рис. 4.2).
g x y
W( p )
h T
Y
m
2
Δ
Y
y
t
t
м
t
пп
Рис.4.1 Рис. 4.2
Критерии точности системы, к которым относятся статическая и динамиче-
ская ошибки системы могут быть определены из очевидных соотношений:
mmymc
YgXYgX
−
=
−
=
;
.
Статическую ошибку системы можно вычислить используя выражение
передаточной функции системы по управляющему или возмущающему воздейст-
виям. Так для замкнутой системы, структурная схема которой показана на рис.
4.2, ошибка системы будет равна: 
                                        105

где Q -заданная положительно-определенная матрица весовых коэффициентов
размера n × n, n - порядок системы.
       Дополнительными условиями в том случае являются уравнения системы и
ограничения на изменение обобщенных координат и управлений.
       Рассмотрим основные наиболее употребительных критериев качества.


                          4.2. Временные показатели качества.


       Временные показатели качества системы регулирования (рис. 4.1), опре-
деляются по переходной характеристике замкнутой системы (рис. 4.2).
                                               h        T
                                          Ym

                                                                            2Δ
   g     x                y               Yy
              W(p)
                                                                                 t

                                                   tм                 tпп
                     Рис.4.1                                    Рис. 4.2
       Критерии точности системы, к которым относятся статическая и динамиче-
ская ошибки системы могут быть определены из очевидных соотношений:
                               X cm = g − Yy ; X m = g − Ym .
       Статическую ошибку системы можно            вычислить используя выражение
передаточной функции системы по управляющему или возмущающему воздейст-
виям. Так для замкнутой системы, структурная схема которой показана на рис.
4.2, ошибка системы будет равна:

Страницы