Основы теории линейных систем автоматического управления. Артамонов Д.В - 107 стр.

                                     107

       В большинстве случаев считается, что запас устойчивости является дос-
таточным, если величина σ не превышает 10 - 30 процентов.
       Быстродействие системы определяется по длительности переходного про-
цесса. Так как в линейных системах время переходного процесса бесконечно дли-
тельность переходного процесса оценивается как время, протекающее от мо-
мента приложения на вход единичного скачка до момента, когда имеет место
неравенство:

                                 y(t ) − y(∞ ) < Δ,   y(∞ ) = y y ,     (4.7)

где Δ малая постоянная величина равная 1-5% от y y . Если система астатиче-

ская    y y = 0 , то в качестве Δ принимают допустимую ошибку регулирова-
ния. Оценка качества управления по временным (переходным) характеристикам
системы весьма наглядна и может быть экспериментально проведена на дейст-
вующих АСР, что является несомненным достоинством временных показателей
качества. Для вновь проектируемых САР временные показатели качества менее
удобны, так как требует вычисления переходных характеристик, что для систем
высокого порядка является достаточно сложной вычислительной задачей. Более
простым в вычислительном отношении является определение корней характери-
стического уравнения замкнутой системы и частотных характеристик, поэтому
наряду с временными критериями качества широко используются и косвенные
критерии качества основанные на вычислении корней характеристического урав-
нения замкнутой системы и частотных характеристик.


                            4.3. Корневые критерии качества


       Известно, что вид корней характеристического уравнения линейной сис-
темы определяет характер переходных процессов в ней происходящих. Поэтому
расположение корней характеристического уравнения на комплексной плоско-