Основы теории линейных систем автоматического управления. Артамонов Д.В - 34 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ПГУ | Пенза

Составители: 

Рубрика: 

34
При таком соединении входные сигналы всех звеньев одинаковы и равны
общему входному сигналу, а выходной сигнал соединения равен алгебраической
сумме выходных сигналов. Структурная схема параллельного соединения звеньев
показана на рис. 1.2.
y
1
(p)
W
1
(p)
x(p) y
2
(p) y(p)
W
2
(p)
y
n
(p)
W
n
(p)
Рис. 1.2
Аналогично, как и в случае последовательного соединения, запишем урав-
нения для выходных сигналов звеньев:
(
)
(
)
(
)
() ()()
() () () ()
.
;
;
21
11
pYpYpYpY
pXpWpY
pXpWpY
n
nn
K
MM
++=
=
=
(1.42)
Подставляя выражения для
(
)
YP
i
в последнее уравнение, получим:
()
(
)
(
)
(
)
[
]
()
pXpWpWpWpY
n
+
+
+
= K
21
.
Откуда, передаточная функция параллельного соединения звеньев равна
сумме передаточных функций отдельных звеньев
() ()
WP WP
nap i
i
n
=
=
∑
1
. (1.43)
Соединение звеньев с обратной связью.
                                             34

      При таком соединении входные сигналы всех звеньев одинаковы и равны
общему входному сигналу, а выходной сигнал соединения равен алгебраической
сумме выходных сигналов. Структурная схема параллельного соединения звеньев
показана на рис. 1.2.
                                                              y1(p)
                                              W1(p)

                           x(p)                            y2(p)      y(p)
                                              W2(p)


                                                              yn(p)
                                               Wn(p)


                                              Рис. 1.2
      Аналогично, как и в случае последовательного соединения, запишем урав-
нения для выходных сигналов звеньев:
                                     Y1 ( p ) = W1 ( p )X ( p );
                                                MM
                                    Yn ( p ) = Wn ( p )X ( p );                         (1.42)

                             Y ( p ) = Y1 ( p ) + Y2 ( p ) + KYn ( p ).

      Подставляя выражения для Yi ( P ) в последнее уравнение, получим:

                        Y ( p ) = [W1 ( p ) + W2 ( p ) + K + Wn ( p )]X ( p ) .
      Откуда, передаточная функция параллельного                      соединения звеньев равна
сумме передаточных функций отдельных звеньев
                                                          n
                                           Wnap ( P) = ∑Wi ( P) .                       (1.43)
                                                         i =1




                         Соединение звеньев с обратной связью.

Страницы