Основы теории линейных систем автоматического управления. Артамонов Д.В - 51 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ПГУ | Пенза

Составители: 

Рубрика: 

51
(
)
,,...,
21
T
m
yyy=y (2.3)
3) переменные (обобщенные координаты) состояния или промежуточные
переменные, задаваемые вектором обобщенных координат
x
T
n
xxx ),...,(
21
=x (2.4)
Переменные многомерного объекта являются векторными величинами, за-
висящими от времени, а сам объект может быть структурой рис. 2.1.
f
1
f
2
f
l
U
1
y
1
U
2
Внутренние y
2
переменные
x
1
, x
2
,.........x
n
Uk y
m
Рис 2.1.
Согласно понятию векторного пространства множество всех значений, ко-
торые может принять вектор управления
U в момент времени
t
, образует про-
странство управляющих величин. Аналогично, множество всех значений, которое
могут принимать векторы возмущений
f , регулируемых величин
y
и обобщен-
ных координат
x в момент времени
t
, образуют пространство возмущающих
воздействий, пространство регулируемых величин и пространство состояний сис-
темы.
В любой момент времени
t
состояние системы является функцией началь-
ного состояния )(
0
tx и вектора входных величин ),(
0
ttU и ),(
0
ttf
[
]
),();,();()(
000
tttttFt fuxx
=
, (2.5)
где
F - однозначная функция своих аргументов. 
                                                   51

                                                  y = ( y1 , y 2 ,... y m ) ,
                                                                               T
                                                                                         (2.3)
        3) переменные (обобщенные координаты) состояния или промежуточные
переменные, задаваемые вектором обобщенных координат x
                                                  x = ( x1 , x 2 ,...x n ) T             (2.4)
        Переменные многомерного объекта являются векторными величинами, за-
висящими от времени, а сам объект может быть структурой рис. 2.1.

                               f1     f2                  fl

                     U1                                                            y1

                     U2             Внутр енние                                    y2
                                     пер ем енны е
                                    x 1, x 2,.........x n
                     Uk                                                             ym



                                                   Рис 2.1.
        Согласно понятию векторного пространства множество всех значений, ко-
торые может принять вектор управления U в момент времени t , образует про-
странство управляющих величин. Аналогично, множество всех значений, которое
могут принимать векторы возмущений f , регулируемых величин y и обобщен-
ных координат x в момент времени t , образуют пространство возмущающих
воздействий, пространство регулируемых величин и пространство состояний сис-
темы.
        В любой момент времени t состояние системы является функцией началь-
ного состояния x(t 0 ) и вектора входных величин U(t 0 , t ) и f (t 0 , t )


                                       x(t ) = F [x(t 0 ); u(t 0 , t ); f (t 0 , t )],   (2.5)
где F - однозначная функция своих аргументов.

Страницы