Основы теории линейных систем автоматического управления. Артамонов Д.В - 8 стр.

                                          8

управляющие воздействия, подаваемые на вход объекта, вычисляются таким об-
разом, чтобы обеспечить достижения заданной цели управления и скомпенсиро-
вать неблагоприятные изменения управляемых координат Y при неконтролируе-
мом действии внешних возмущений f.
     Функциональная зависимость, устанавливающая взаимосвязь между регу-
лируемыми и регулирующими координатами объекта, называется законом управ-
ления. Закон управления может быть записан в виде
                                        U = F(Y) .                       (В.1)
     Используемые в настоящее время в качестве УУ микропроцессоры и мик-
роЭВМ позволяют легко реализовать самые разнообразные виды законов управ-
ления как функции U = F(Y) , добиваясь желаемого характера управляемых про-
цессов, протекающих в ОУ, не внося в него каких-либо конструктивных или тех-
нологических изменений.
     Выбор конкретного закона управления будет определяться свойствами и ха-
рактеристиками ОУ, целью управления и ограничениями накладываемыми на ко-
ординаты объекта.
     Экспериментально определяемые характеристики ОУ и теоретические ис-
следования особенностей, управляемых процессов, протекающих в нем, позволя-
ют создавать математические модели объектов управления в виде системы диф-
ференциальных уравнений с обычными и частными производными от его обоб-
щенных (фазовых) координат.
                                 DΦ ( X, U, f, a, l, t ) = Ψ (l, t ) ,   (В.2)
где D - символ дифференцирования функции Ф по пространственной координате
l и времени t ; a - параметры модели.
     Как правило, цель управления задается в виде целевой функции I(X, U) от
управляемых и обобщенных координат объекта
                                              I = I(Y, U) .              (В.3)
     Ограничения на координаты объекта задаются в виде неравенств