Геометрические вопросы адаптивной технологии изготовления конструкций намоткой из волокнистых композиционных материалов. Аюшеев Т.В. - 82 стр.

представлена двумя проекциями        некоторой линейчатой            В настоящее время существуют различные методы и
поверхности. Решая последовательность задач на вычисление      способы калибровки камеры. Решение данной задачи
точки касания каждой образующей линейчатой поверхности с       рассматривался во многих работах, которые условно можно
поверхностью оправки, можно определить кривую касания этих     разделить на две группы. К первой группе можно отнести
поверхностей.                                                  работы [113, 114], в которых в качестве калибровочного объекта
     Таким образом, зная реальную траекторию укладки, как      предлагается использовать круг, расположенный в плоскости,
вдоль заданной кривой армирования, так и по ширине ленты на    параллельной плоскости изображения камеры. На основе
поверхности оправки, можно более точно определить              подобия калибровочной окружности и ее изображения
геометрические и механические характеристики оболочки          определяются параметры калибровки. Также существуют
армирования в процессе намотки. Это дает возможность не        методики, в которых для калибровки камеры используется
только контролировать технологический процесс армирования      сферический объект. При работе со сферой должно выполняться
оболочки, но и управлять этим процессом для получения          условие – оптическая ось должна проходить через центр данной
требуемых характеристик изделия.                               сферы. Методы, отнесенные к этой группе, позволяют
                                                               определить минимальное число параметров калибровки, так как
4.2.2. Калибровка видеокамеры                                  не предполагают полной связи между изображениями и
                                                               параметрами калибровки камеры.
      В разделе 4.1 были получены уравнения для определения          Ко второй группе работ можно отнести работы [112, 115,
положения средней нити ленты в процессе намотки с              116]. В этих работах в качестве исходной информации для
использованием двух видеокамер. Причем средняя нить ленты,     калибровки     камеры      используют      координаты    точек
которая отождествляется прямой в трехмерном пространстве,      калибровочного объекта в предметном пространстве и
определялась как линия пересечения двух плоскостей. В          координаты образов этих точек в системе координат плоскости
соответствии с уравнениями (4.3) и (4.4) использование этих    изображения камеры. В работах [112, 116] расчет параметров
уравнений требует знания координат оптического центра, точек   калибровки камеры предлагается производить путем решения
проекции прямой на плоскости изображения для каждой            системы линейных уравнений. Коэффициенты системы
видеокамеры в объектной системе координат. Для этого надо      уравнений выводятся исходя из преобразований перехода от
знать внутренние и внешние параметры видеокамеры, такие, как   предметной системы координат к системе координат
фокусное расстояние, смещения видеокамеры, углы поворота и     изображения. Определение этих коэффициентов позволяет
наклона. Эти параметры могут быть измерены непосредственно,    вычислить необходимые параметры калибровки. Данная
но дело в том, что технически довольно сложно выполнить        методика достаточно проста в реализации, но в то же время она
точные измерения положения видеокамеры и особенно ее           ненадежна, так как зачастую результаты калибровки,
ориентации относительно произвольной системы координат.        рассчитанные на ее основе, могут иметь ошибочные значения.
Чаще всего для определения одного или нескольких из            Это связано с тем, что практически во всех формулах расчета
указанных параметров используют саму видеокамеру в качестве    этих коэффициентов задействованы тригонометрические
измерительного прибора. Это требует наличия ряда точек         функции, которые, как известно, имеют периодичность. Поэтому
изображения с известными декартовыми координатами. Процесс     при программной реализации данной методики необходимо
вычисления параметров видеокамеры, использующий эти            скрупулезно учитывать факт их периодичности, что во многих
известные точки, часто называют калибровкой видеокамеры.       случаях является непростой задачей. В этом вопросе приходится
                                                               полагаться на интуицию исследователя.

                            163                                                             164