Теоретические основы автоматического управления. Блинов Е.А - 12 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СЗТУ | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

Если АФХ звеньев задана графически, то АФХ разомкнутой системы при
параллельном соединении звеньев находится по правилу сложения векторов.
При встречно-параллельном соединении, также называемом соединением
с обратной связью, передаточная функция определяется из выражения:
()
(
)
() ()
pWpW1
pW
pW
ocp
p
3
m
=
,
где W
3
(p) – передаточная функция замкнутой АСР;
W
p
(p) – передаточная функция разомкнутой АСР;
W
oc
(p) – передаточная функция звена (звеньев), входящего в обратную связь
(при единичной обратной связи W
oc
(p) = 1), при положительной обратной связи
ставится в знаменателе знак «минус», а при отрицательной – «плюс».
АФХ замкнутой АСР при соединении с обратной связью определяется:
()
(
)
() ()
ωω
ω
=ω
jWjW1
jW
jW
ocp
p
3
m
.
Чаще всего в АСР применяется отрицательная обратная связь, т.е. в зна-
менателе ставится знак «плюс».
Если АФХ разомкнутой АСР задана графически, то вектора АФХ замкну-
той АСР для значений ω = 0,…, ∞ могут быть определены:
()
ω
jW
3
а) для АСР с отрицательной единичной обратной связью вектора
как
частное от деления вектора
(
)
ω+ jW1
p
(
)
ω+ jW1
p
(
)
ωjW
p
на вектор . Вектор
находится как сумма единичного вектора на отрицательной вещественной оси
комплексной плоскости и вектора
(
)
ωjW
p
;
б) для АСР с отрицательной обратной связью, в которую входит звено (звенья)
со своей АФХ W
ос
(jω), представленной графически, предварительно определя-
ется произведение векторов
(
)
(
)
ω⋅ω jWjW
ocp
. Затем находятся вектора
() ()
ω⋅ω+ jWjW1
ocp
и W
3
(jω), как показано в п. а.
III. ОПИСАНИЕ ЛАБОРАТОРНОЙ УСТАНОВКИ
Лабораторная работа выполняется на ПК. Для занятия используется таб-
личный процессор Excel, входящий в состав стандартного пакета Microsoft
Office. Прикладная программа – файл «ЛабРабота №2 по ТОАУ».
12

Страницы