Теоретические основы автоматического управления. Блинов Е.А - 5 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СЗТУ | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

входной величины. Рассматриваются варианты идеального и реального диффе-
ренциального звеньев.
6. Звено запаздывания. Выходная величина повторяет входную величину, но с
некоторым запаздыванием во времени.
Данные о типовых звеньях сведены в табл. 1.
Таблица 1
Типовые звенья
Наименова-
ние
звена
Дифференциальное уравнение Передаточная функция
Усилитель-
ное
x
вых
(τ) = k x
вх
(τ)
W(p) = k
Интегри-
рующее
(
)
()
()
τ=
τ
τ
вх
вых
kx
d
dx
()
p
k
pW =
Апериоди-
ческое пер-
вого порядка
()
() ()
τ=τ+
τ
τ
вхвых
вых
kxx
d
dx
T
()
1Тp
k
pW
+
=
Колебатель-
ное консер-
вативное
(T
1
=0)
()
() ()
τ=τ+
τ
τ
вхвых
2
вых
2
2
2
kxx
d
xd
T
()
1pТ
k
pW
22
2
+
=
Апериоди-
ческое вто-
рого порядка
(Т
1
>2*T
2
)
()
(
)
() ()
τ=τ+
τ
τ
+
τ
τ
вхвых
вых
1
2
вых
2
2
2
kxx
d
dx
T
d
xd
T
()
1рТpТ
k
pW
1
22
2
++
=
Колебатель-
ное
(Т
1
<=2*T
2
)
()
(
)
() ()
τ=τ+
τ
τ
+
τ
τ
вхвых
вых
1
2
вых
2
2
2
kxx
d
dx
T
d
xd
T
()
1рТpТ
k
pW
1
22
2
++
=
Дифферен-
цирующее
идеальное
()
(
)
τ
τ
=τ
d
dx
kx
вх
вых
()
kppW
=
Дифферен-
циальное ре-
альное
τ
=+
τ
d
dx
лЕx
d
dx
T
вх
2вых
вых
1
()
1рТ
pkТ
pW
1
2
+
=
Запаздыва-
ния
()
(
)
3вхвых
xx
τ
−
τ
=
τ
W(p) = exp{-p τ
3
}
В рассмотренные звенья входят следующие величины:
k - коэффициент передачи (усиления) звена;
T, T
1
, T
2
– постоянные времени звена;
τ – текущее время;
5

Страницы