Составители:
откуда следует
2
1,10,0
=
+
ba ,
4
0,01,10,1
=
+
+
abb ,
0,00,1
1 ab
+
=
.
Производя простые преобразования, находим коэффициенты полиномов
и
. В нашем случае получилось:
)(
0
pa
)(
1
pb 1
0,01,0
=
=
aa и 1
1,1
=
b , . Таким образом
передаточные функции регуляторов имеют вид:
2
0,1
=b
1
1
0
+
+
=
s
s
W и
1
2
)(
1
+
+
=
s
s
sW ,
а передаточная функция замкнутой системы:
1
1
)(
+
=
s
sW
y
.
ЛАХ и ЛФХ замкнутой системы представлены на рис. 3.4. Структурная схема сис-
темы управления приведена на рис. 3.5. Результаты компьютерного моделирования
представлены на рис. 3.6 иллюстрируют асимптотическую устойчивость системы.
При постановке эксперимента были выбраны ненулевые начальные условия на ин-
теграторе с выходом .
1
x
3.4. Расчет передаточной функции регулятора
Управляющее воздействие объектом (3.13) строится в форме:
ε
=
~
)(
2
pWu , (3.18)
где
)(
)(
)(
2
2
2
pa
pb
p =W .
Для расчета передаточной функции регулятора воспользуемся методом, предпо-
лагающим построение желаемой передаточной функции замкнутой системы, удов-
летворяющей выше перечисленным требованиям и синтез регулятора на соответст-
вии между логарифмическими частотными характеристиками.
29
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 27
- 28
- 29
- 30
- 31
- …
- следующая ›
- последняя »
