Робототехника при ремонте вагонов. Бородулин В.И. - 7 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СамГУПС | Самара

Составители: 

Рубрика: 

7
Электрогидравлический привод использует в качестве энергоносителя
минеральные масла. Основные его достоинства - высокое быстродействие, малая
инерциональность, высокая точность позиционирования, большой коэффициент усилия
по мощности, высокий КПД, малая удельная масса и объем, простота автоматизации,
низкая стоимость. Грузоподъемность практически без ограничений.
Основные недостатки гидропривода - влияние температуры окружающей среды. В
связи с большим давлением возможны
утечки жидкости. Обслуживание гидравлических
манипуляторов и роботов обычно сложнее, чем пневматических и электромеханических.
В пневматических приводах обычно используется энергия сжатого воздуха.
Пневматический привод применяется в ПР небольшой грузоподъемности (до 20 кг) с
простым цикловым управлением. Достоинство пневматического привода - простота
конструкции, малая относительная масса.
Недостатки пневматического привода: значительные размеры, невысокий КПД,
трудность
обеспечения регулирования и управления перемещением с высокой точностью
позиционирования в связи с высокой упругостью рабочей среды (воздуха).
Важную роль при выборе робота играет его кинематическая схема.
Кинематические схемы, определяющие характер движения руки, сводятся к
следующим типичным вариантам (см. рис. 1 ):
-только поступательные движения в объемно-прямоугольной зоне (рис- 1,а );
-только
вращательное движение (рис. 1,б );
-одно вращательное и два поступательных по разным осям координат (рис. 1,в );
-одно поступательное и несколько вращательных по разным осям координат
(рис.-1,г)
Кинематические структурные схемы пунктов б, в и г расширяют разброс размеров
зоны обслуживания более чем в 10 раз относительно схемы ( рис.- 1,а ).
В технической
литературе широко представлены характеристики составных
элементов ПР ( 4, 6 ):
В приложении- 2 представлены характеристики ПР и манипуляторов.
1
2
3
б )
а )

Страницы