Робототехника при ремонте вагонов. Бородулин В.И. - 8 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СамГУПС | Самара

Составители: 

Рубрика: 

8
г )
в )
Рис. 1. Кинематические схемы ПР
3. ВЫБОР СИСТЕМЫ И ПОСТРОЕНИЕ ЭЛЕКТРИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ
УПРАВЛЕНИЯ РТК
В этом разделе на основе требований необходимо выбрать принцип управления
объектом в функции пути или времени.
В зависимости от способов задания и реализации программы системы управления
делят на две группы: цикловые и с
программируемым перемещением. Цикловые системы
не отличаются сложностью в исполнении программы, имеют низкую стоимость и
сохранность информации при выключении питания.
Недостатки - сложность процесса наладки, отсутствие возможности хранить
отработанную программу вне системы.
Наиболее универсальные ПР с автономными системами управления, в которых
использованы мини ЭВМ или микропроцессоры. В самом общем виде идея
движения
робота состоит в том, что сенсорные датчики, которые представляют систему
восприятия, опознают и формируют вектор наблюдений. Положение ПР, его
координаты, полученные с датчиков, сравниваются с программой, которая определяет
его дальнейшее движение.
Технологию использования робота и схему рабочих движений его исполнительных
механизмов описывает циклограмма - график рабочего цикла.
Руководствуясь выбранным принципом управления
рекомендуется составлять
блок- схему управления, а затем структурную и электрическую схемы.
Автоматические системы характеризуются наличием большого многообразия
элементов, взаимосвязь которых можно представить в виде функциональной схемы
(см.рис.2).
В общем случае схема управления содержит следующие блоки:
- задающий блок ВБ;
- воспринимающий блок –ВБ;
- управляющий блок – УБ;
- исполнительный блок – ИБ
;

Страницы